[发明专利]包含滑块摇杆机构的四自由度高速并联机器人

摘要

本发明公开了一种包含滑块摇杆机构的四自由度高速并联机器人，属于机构设计领域。该机器人包括定平台、动平台部件以及连接所述定平台和动平台部件之间的四条支链。定平台上安装有四个驱动装置，四个驱动器圆周对称布置，动平台部件由上动平台、下动平台、滑块摇杆机构以及末端执行器构成；控制四个驱动装置的转动，可以实现末端执行器的三个移动自由度和一个转动自由度。本发明具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。

主权项

1.一种包含滑块摇杆机构的四自由度高速并联机器人，其特征在于，包括：定平台；四个支链，四个所述支链沿所述定平台的周向间隔开；四个驱动装置，四个所述驱动装置设在所述定平台上且与四个所述支链的上端一一对应相连，以驱动四个所述支链枢转；动平台部件，所述动平台部件设在所述定平台下方且包括：上动平台，所述上动平台与四个所述支链的其中两个相间设置的支链的下端可枢转地相连；下动平台，所述下动平台设在所述上动平台下方且与四个所述支链的其中另两个相间设置的支链的下端可枢转地相连；滑块摇杆机构，所述滑块摇杆机构连接所述上动平台和下动平台且包括：至少一个滑动导轨，所述滑动导轨设在所述上动平台和所述下动平台的其中一个上且沿竖直方向延伸，所述上动平台和所述下动平台的其中另一个与所述滑动导轨可滑动地相连，摇杆，所述摇杆的两端分别与所述上动平台和所述下动平台可枢转地相连；啮合相连的锥齿轮对，所述锥齿轮对设在所述下动平台上，所述锥齿轮对的其中一个与所述摇杆的一端相连，以在所述摇杆的带动下转动；末端执行器，所述末端执行器设在所述下动平台下方且通过穿过所述下动平台的输出轴与所述锥齿轮对的其中另一个相连。