[发明专利]一种串并联弹性驱动的直线运动单元

摘要

一种串并联弹性驱动的直线运动单元，它涉及一种直线运动单元，以解决现有基于并联结构的伸缩机构在大负载的要求下动作十分缓慢，且抗冲击效果差，出力不稳定的问题，它包括电动直线执行器、气弹簧、气弹簧伸出轴连接件、执行器伸出轴连接件、轴、滑动套、上端细弹簧、下端细弹簧、下端粗弹簧和下端弹簧固定件；所述电动直线执行器的缸体顶端转动安装有所述气弹簧，所述气弹簧的气弹簧伸出轴与所述电动直线执行器的执行器伸出轴平行布置，所述滑动套滑动套装在所述轴上，所述执行器伸出轴连接件固装在所述电动直线执行器的执行器伸出轴上，所述滑动套与所述执行器伸出轴连接件连接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人。

主权项

1.一种串并联弹性驱动的直线运动单元，它包括电动直线执行器（1），其特征在于：所述一种串并联弹性驱动的直线运动单元还包括气弹簧（2）、气弹簧伸出轴连接件（3）、执行器伸出轴连接件（4）、轴（5）、滑动套（6）、上端细弹簧（7）、下端细弹簧（8）、下端粗弹簧（9）和下端弹簧固定件（10）；所述电动直线执行器（1）的缸体顶端转动安装有所述气弹簧（2），所述气弹簧（2）的气弹簧伸出轴（2‑1）与所述电动直线执行器（1）的执行器伸出轴（1‑1）平行布置，所述电动直线执行器（1）的执行器伸出轴（1‑1）为中空腔，所述轴（5）的上段插装在所述中空腔内，所述滑动套（6）滑动套装在所述轴（5）上，所述执行器伸出轴连接件（4）固装在所述电动直线执行器的执行器伸出轴（1‑1）上，所述滑动套（6）与所述执行器伸出轴连接件（4）连接，所述执行器伸出轴连接件（4）与所述气弹簧伸出轴连接件（3）固接；所述轴（5）的上段上套装有上端细弹簧（7），上端细弹簧（7）的两端分别与所述轴（5）的上段的端部和所述执行器伸出轴连接件（4）连接，所述轴（5）的下段和所述滑动套（6）上套装有所述下端细弹簧（8）和所述下端粗弹簧（9），所述轴（5）的下段的端部固装有下端弹簧固定件（10），所述下端细弹簧（8）的两端和下端粗弹簧（9）的两端分别与所述执行器伸出轴连接件（4）和所述下端弹簧固定件（10）连接。