[发明专利]机械手和机器人

摘要

具有能够与工件的被吸附面的姿态相应地使电磁体适当地与该被吸附面面对准的机构的机械手和具备该机械手的机器人。机械手包括手基座，其连接于腕轴；保持件，其安装于手基座；球面轴承，其以其旋转中心位于手中心轴线的方式设置在保持件内部；连结构件，其借助球面轴承以相对于保持件姿态变更自如的方式安装于该保持件，并且在相对于保持件而言与手基座相反侧具有自保持件突出的突出部；保持件基座，其固定在电磁体的与吸附面相反侧的安装面；以及姿态恢复构件，其用于使保持件基座恢复为连结构件的突出部的中心轴线与手中心轴线一致的中立姿态。

主权项

一种机械手，其通过将电磁体的吸附面对准工件的被吸附面并吸附所述工件来保持所述工件，其中，该机械手包括：手基座；保持件，其安装于所述手基座；连结构件，其借助以旋转中心位于手中心轴线的方式设置在所述保持件的内部的球面轴承，以相对于所述保持件姿态变更自如的方式安装于该保持件，并且具有在相对于所述保持件而言与所述手基座相反侧自所述保持件突出的突出部；以及保持件基座，其固定在所述电磁体的与所述吸附面相反侧的安装部位，所述连结构件的所述突出部安装于所述保持件基座，从而使得所述连结构件借助所述保持件基座与所述电磁体成为一体，在所述保持件基座设有姿态恢复构件，该姿态恢复构件用于使所述保持件基座恢复为所述连结构件的所述突出部的中心轴线与所述手中心轴线一致的中立姿态。