[发明专利]一种基于光流的导航方法在审
| 申请号： | 201710070841.3 | 申请日： | 2017-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN106813662A | 公开（公告）日： | 2017-06-09 |
| 发明（设计）人： | 贾文峰;邓一民;杭义军;邢丽 | 申请（专利权）人： | 极翼机器人（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区张江高科*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及导航领域，尤其涉及一种基于光流的导航方法。本发明设计的基于光流的导航方法，首先通过计算不同时刻特征点之间距离的方式来剔除光流算法跟踪出错的点，有效的提升光流算法的准确性，然后通过LK金字塔光流算法计算出特征点在图像坐标系下的速度，将惯性导航信息转换为图像坐标系下的光流速度信息，利用惯性导航系统推出的特征点像素速度来修正光流速度信息，可以有效的增强光流算法抵抗图像局部干扰的能力，最后通过卡尔曼滤波器将二者的信息进行融合，以得到更为准确的导航信息。该方法可作为微小型无人机无GPS环境下自主导航的备选方案，具有理论与实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于光流的导航方法，其特征在于，包括：建立飞行器机头的前右下坐标系，光流传感器采集若干图像，并检测出每张所述图像中特征点的坐标集，挑选任两张所述图像的特征点进行对比，筛选出相同特征点在不同图像上的坐标集，计算相同特征点在不同图像上坐标点之间的几何距离，以此计算出特征点在图像上的飞行速度；定义所述飞行器的导航系坐标，并记录所述飞行器的水平飞行速度；将特征点在图像上的飞行速度和所述水平飞行速度进行融合处理，以得到所述飞行器的导航信息。
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