[发明专利]一种室内地磁基准图构建方法及其装置

摘要

本发明公开了一种一种室内地磁基准图构建方法及其装置，该方法1.采用自回归分析方法，根据样本数据的有效性，将数据进行分别处理，避免了冗杂的样本数据对构建算法适用性的影响，算法优化效果较好，2.采用协同克里金技术，提高基准图构建精度，改善现有算法的插值效果和优化效果，该装置1.采用基于地磁场的定位技术，避免了额外基础设施的部署，并且由于室内地磁场的特点，在采集一次可以在相当长一段时间内使用，2.采用常见的地磁传感器，其耗电量是UA级别的，耗电量相对于其他室内定位终端要小得多，大大降低系统能耗，可以在便携设备中进行长时间的定位工作，3.采用地磁传感器，在价格低很多，降低定位成本。

主权项

一种室内地磁基准图构建方法，其特征在于，包含如下步骤：1)AR模型(Auto Regressive Analysis Prediction Method，采用自回归分析方法)，进行空间自相关性程度的计算，衡量数据间的相互依赖程度，对数据进行分组；2)将已经分好类的数据中质量较差的一组，进行普通克里金插值算法(Ordinary Kriging Interpolation Algorithm)，对于观测数据，两两计算距离与半方差，寻找一个拟合曲线拟合距离与半方差的关系，从而能根据任意距离计算出相应的半方差，得到最优系数，通过最大似然估计方法求出模型超参数；3)将已经分好类的数据中质量较好的一组与较差的一组做残差，并加入一个待估参数，进行普通克里金插值方法，两计算距离与半方差，寻找一个拟合曲线拟合距离与半方差的关系，从而能根据任意距离计算出相应的半方差，得到最优系数，通过最大似然估计方法求出模型超参数；4)采用协同克里金插值算法(Co‑Kriging Interpolation Algorithm)，将已经求出的两个普通克里金模型进行融合，得到最终的预测模型，使用最优系数对已知点的属性值进行加权求和，得到未知点的估计值，生成区域磁场基准图。通过上述步骤就能构建室内地磁基准图。