[发明专利]散装工件的拾取系统以及拾取方法有效
| 申请号： | 201710072144.1 | 申请日： | 2017-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN107150349B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 深田哲郎 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种散装工件的拾取系统以及拾取方法，从散装的多个工件中仅取出单一的工件，在后续工序中易于夹持住外表面。散装工件的拾取系统(1)具备：机器人(3)，其具备能够磁力吸附金属制的工件(W)的电磁手(2)；判定部(4)，其判定利用电磁手(2)对工件(W)的磁力吸附是否成功；以及磁力控制部(5b)，其控制电磁手(2)的磁力，在由判定部(4)判定出已被磁力吸附之前，磁力控制部(5b)将电磁手(2)的磁力设定成能够悬挂一个工件(W)且不能悬挂两个工件(W)的大小，在由判定部(4)判定出已被磁力吸附之后，磁力控制部(5b)使电磁手(2)的磁力增大。 | ||
| 搜索关键词： | 散装 工件 拾取 系统 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种散装工件的拾取系统，其特征在于，具备：/n机器人，其具备能够磁力吸附金属制的工件的电磁手；/n判定部，其判定利用所述电磁手对所述工件的磁力吸附是否成功；以及/n磁力控制部，其控制所述电磁手的磁力，/n在由所述判定部判定出已被磁力吸附之前，所述磁力控制部将所述电磁手的磁力设定成能够悬挂一个所述工件且不能悬挂两个所述工件的大小，在由所述判定部判定出已被磁力吸附之后，所述磁力控制部使所述电磁手的磁力增大，/n所述机器人具备能够沿垂直方向工作的一个以上的轴，/n在所述机器人将所述电磁手配置在使所述工件处于悬挂状态的位置的状态下，当用于使沿重力方向动作的所述机器人的任一个所述轴工作的马达的电流超过规定阈值时，所述判定部判定出所述工件已被磁力吸附。/n
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