[发明专利]基于旋翼转速的动力学模型辅助惯导的导航方法在审
| 申请号： | 201710073287.4 | 申请日： | 2017-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN107063248A | 公开（公告）日： | 2017-08-18 |
| 发明（设计）人： | 包胜;赖际舟;吕品;陈文静;刘士超 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于旋翼转速的动力学模型辅助惯导的导航方法。首先采集惯导数据和旋翼转速；其次建立多旋翼飞行器气动阻力特性方程和动力学模型方程；然后构建导航系统的状态方程和量测方程；最后采用卡尔曼滤波器对导航系统的状态进行更新并实时输出姿态、速度信息。本发明解决了传统的动力学模型由于缺乏多旋翼飞行器的旋翼转速测量方案而影响导航精度的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 转速 动力学 模型 辅助 导航 方法 | ||
【主权项】：
基于旋翼转速的动力学模型辅助惯导的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)采集机载传感器信息，包括三轴加速度计的输出、三轴陀螺仪的输出和各旋翼转速信息；(2)根据三轴加速度计的输出和各旋翼转速信息，建立飞行器的气动阻力特性方程；(3)根据三轴加速度计的输出、三轴陀螺仪的输出和各旋翼转速信息，建立飞行器的动力学模型方程；(4)根据步骤(3)建立的动力学模型方程，建立导航系统的状态方程；根据步骤(2)建立的气动阻力特性方程，建立导航系统的量测方程；(5)采用卡尔曼滤波器对导航系统的状态进行更新并实时输出姿态、速度信息。
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