[发明专利]一种基于移动机器人的多余危化溶液自动处理的方法有效
| 申请号： | 201710073480.8 | 申请日： | 2017-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN106799734B | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 陈兵;李晋航;殷庆文;石致远 | 申请（专利权）人： | 中国东方电气集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J5/00;G05B19/418 |
| 代理公司： | 成都天嘉专利事务所(普通合伙) 51211 | 代理人： | 徐进 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及多余危化溶液自动处理的方法，所述方法包括人工危化溶液检测后，多余危化溶液放回检测台；按下设置于检测台的完成按钮即发送反馈信号给总控制台系统，总控制台系统发送危化溶液处理指令给移动小车系统；移动小车系统接收多余危化溶液处理指令，并发送控制信号给多关节机械臂系统；多关节机械臂系统在视觉超声波检测系统的引导下，控制夹具系统的气动三爪卡盘装置夹取取液量杯，将取液量杯放回危化溶液存储系统，并关闭危化溶液存储系统；移动小车系统按规划路径移动至危化溶液处理点；多关节机械臂系统调用多余危化溶液处理程序块完成多余危化溶液处理工作。该方法可实现危化溶液高效、定量、可视化自动处理操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 移动 机器人 多余 溶液 自动 处理 方法 | ||
【主权项】：
一种基于移动机器人的多余危化溶液自动处理的方法，所述移动机器人包括移动小车系统、多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统及危化溶液存储系统；所述移动机器人与总控制台系统通讯连接；其特征在于：人工危化溶液检测后，多余危化溶液放回检测台；按下设置于检测台的完成按钮即发送反馈信号给总控制台系统，总控制台系统发送危化溶液处理指令给移动小车系统；移动小车系统接收多余危化溶液处理指令，并发送控制信号给多关节机械臂系统；多关节机械臂系统在视觉超声波检测系统的引导下，控制夹具系统将取液量杯放回危化溶液存储系统，并关闭危化溶液存储系统；移动小车系统按规划路径从危化溶液检测点移动至危化溶液处理点；多关节机械臂系统调用多余危化溶液处理程序块完成多余危化溶液处理工作。
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