[发明专利]吊物的偏摆停止控制装置

摘要

本发明提供使吊物的偏摆快速地衰减的偏摆停止控制装置。在使油缸动作来使偏摆衰减的偏摆停止控制装置中，具备：偏转角的检测单元；油缸的实际的位置的检测单元；基于检测出的偏转角计算油缸位置指令的振幅的振幅计算单元；基于油缸速度、偏转振动周期与上述振幅，对油缸位置指令与油缸实际位置之间的相位差进行预测计算的相位差计算单元(10)；基于相位差预测值、偏转角和控制增益，生成对于在油缸位置指令与油缸实际位置不存在相位差的情况下应当输出的理想位置指令使相位前进相位差预测值而得的油缸位置指令的偏转控制单元(13)；基于从偏转控制单元输出的油缸位置指令与油缸实际位置之差控制油缸位置的油缸位置控制单元(14)。

主权项

1.一种吊物的偏摆停止控制装置，所述偏摆停止控制装置通过偏转油缸的动作来调整支承吊物的绳索的长度，由此使所述吊物绕铅直轴旋转，控制所述吊物的偏转角来使偏摆衰减，所述吊物的偏摆停止控制装置的特征在于，具备：偏转角检测单元，其检测所述偏转角；油缸实际位置检测单元，其检测所述偏转油缸的实际的位置；基于由所述偏转角检测单元检测得到的偏转角，计算油缸位置指令的振幅的振幅计算单元；相位差计算单元，其基于所述偏转油缸的速度相当值、所述吊物的偏转振动周期和所述油缸位置指令的振幅，对在所述油缸位置指令与油缸实际位置之间产生的相位差进行预测计算，并将其作为相位差预测值输出；偏转控制单元，其接收所述相位差预测值、所述偏转角和规定的控制增益，生成油缸位置指令，该油缸位置指令是相对于在所述油缸位置指令与所述油缸实际位置之间不存在相位差的情况下应当输出的理想位置指令而言，相位前进相当于所述相位差预测值的量而得到的；以及油缸位置控制单元，其基于由所述偏转控制单元生成的油缸位置指令与所述油缸实际位置之差，以规定的速度以下的速度驱动所述油缸，由此控制所述偏转油缸的位置。