[发明专利]云台控制方法、云台控制系统及云台设备有效
| 申请号： | 201710075508.1 | 申请日： | 2017-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN108427407B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 田瑜;江文彦 | 申请（专利权）人： | 昊翔电能运动科技（昆山）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G05D1/08;G05D3/20;H04N5/232 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 臧静 |
| 地址： | 215300 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种云台控制方法、云台控制系统及云台设备，其中的云台控制方法，包括：实时获取云台的Pitch轴的模拟位置信息、测量位置信息和模拟角速度信息；计算Pitch轴的模拟位置信息和Pitch轴测量位置信息之间的第一位置误差；对第一位置误差进行比例微分计算，在比例微分计算时使用模拟角速度信息对第一位置误差进行补偿；根据补偿后进行比例微分计算的结果，生成对Pitch轴电机的力矩进行控制的第一力矩控制指令，以控制Pitch轴电机的力矩使Pitch轴到达Pitch轴的模拟位置信息对应的位置。本发明的云台控制方法、云台控制系统及云台设备，采用有刷电机，使云台设备在手动调整Pitch轴和/或Yaw轴视角的过程中手感平滑，具有良好的随动效果。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 方法 控制系统 设备 | ||
【主权项】：
1.云台控制方法，包括：实时获取云台的Pitch轴的模拟位置信息、测量位置信息和模拟角速度信息；计算所述Pitch轴的模拟位置信息和所述Pitch轴的测量位置信息之间的第一位置误差；对所述第一位置误差进行比例微分计算，在比例微分计算时使用模拟角速度信息对所述第一位置误差进行补偿；根据补偿后进行比例微分计算的结果，生成对Pitch轴电机的力矩进行控制的第一力矩控制指令，以控制所述Pitch轴电机的力矩使所述Pitch轴到达所述Pitch轴的模拟位置信息对应的位置；和/或，实时获取云台的Yaw轴的模拟位置信息、测量位置信息和模拟角速度信息；计算所述Yaw轴的模拟位置信息和所述Yaw轴的测量位置信息之间的第二位置误差；对所述第二位置误差进行比例微分计算，在比例微分计算时使用模拟角速度信息对所述第二位置误差进行补偿；根据补偿后进行比例微分计算的结果，生成对Yaw轴电机的力矩进行控制的第二力矩控制指令，以控制所述Yaw轴电机的力矩使所述Yaw轴到达所述Yaw轴的模拟位置信息对应的位置。
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