[发明专利]攀爬机器人移动控制系统恢复方法

摘要

本发明公开了一种攀爬机器人移动控制系统恢复方法，具体包括以下步骤：以事务为单位表示攀爬机器人移动过程中一个关节机械的动作序列，按照时间顺序记录事务及相关信息日志；判断故障类别，如为事务故障，搜索日志，调取故障发生时刻日志中记录的事务，强行撤销该事务已经完成的机械动作序列；如为控制系统故障，搜索日志，根据故障发生时刻事务的完成情况，对于已经完成的事务进行重做，对于未完成的事务进行强制撤销。本发明利用冗余数据使攀爬机器人移动控制系统在故障解除后自动恢复故障前的状态，并使机器人继承故障前的工作状态继续工作，原理简单，容易实施，稳定性强。

主权项

1.攀爬机器人移动控制系统恢复方法，其特征在于，具体包括以下步骤：A.以事务为单位表示攀爬机器人移动过程中一个关节机械的动作序列，按照时间顺序记录事务及相关信息日志；在进行日志记录的同时，增加稳定点记录以及记录各个稳定点在日志文件中地址的索引文件，并在登录日志文件期间动态地维护日志；所述稳定点是在攀爬机器人攀爬足具有稳定特性时建立的、保存有攀爬机器人的位置信息和方向信息的稳定点；B.判断故障类别，如为事务故障，采用步骤C进行系统恢复；如为控制系统故障，采用步骤D进行系统恢复；C.搜索日志，调取故障发生时刻日志中记录的事务，强行撤销该事务已经完成的机械动作序列；D. 搜索日志，根据故障发生时刻事务的完成情况，对于已经完成的事务进行重做，对于未完成的事务进行强制撤销。