[发明专利]一种对陀螺组合测量数据的诊断方法

摘要

一种对陀螺组合测量数据的诊断方法，建立陀螺正常标志、陀螺数据有效标志和陀螺数据基准，根据陀螺正常标志、陀螺数据有效标志、当前使用的三轴陀螺测量数据的正交投影关系、当前使用的三轴陀螺测量数据与所有陀螺组合中同方向的陀螺测量数据的一致性、第四个方向的陀螺测量数据与当前使用的三个方向的陀螺测量数据的正交投影关系、以及当前使用的三轴陀螺测量数据与陀螺数据基准的对应方向的数据变化量大小，采用不同方式更新和计算陀螺数据基准。本发明简单易行，不需增加任何硬件，可以仅靠软件算法实现，诊断正确性较高，能够对多种陀螺数据异常类型进行有效检测，误诊断率较低。

主权项

1.一种对陀螺组合测量数据的诊断方法，其特征在于，包含以下步骤：分别为每个陀螺组合以及陀螺组合中的所有陀螺建立陀螺正常标志，设置陀螺正常标志的状态为正常或故障；采集所有陀螺组合中的所有陀螺的测量数据，为每一个陀螺测量数据建立陀螺数据有效标志，陀螺数据有效标志的状态为有效或无效；建立包含三个正交方向和一个斜装方向的陀螺数据基准；如果当前使用的三轴陀螺测量数据来自于同一套陀螺组合，该陀螺组合中的所有陀螺的陀螺数据有效标志都有效，且陀螺数据满足正交投影关系，则用本套陀螺组合内的陀螺数据更新陀螺数据基准；如果当前使用的三轴陀螺测量数据来自于不同的陀螺组合，当前使用的三个方向的陀螺测量数据与所有陀螺组合中同方向的陀螺测量数据变化量在姿态允许变化量以内，且对应的陀螺数据有效标志有效，则用当前使用的三个方向的陀螺测量数据更新陀螺数据基准对应的三个方向，并根据正交投影关系计算陀螺数据基准的另一个方向数据；如果当前使用的三轴陀螺测量数据来自于不同的陀螺组合，除当前使用的三个方向的陀螺测量数据以外的第四个方向的陀螺测量数据与当前使用的三个方向的陀螺测量数据满足正交投影关系，且相关陀螺数据有效标志有效，则用当前使用的三个方向的陀螺测量数据更新陀螺数据基准对应的三个方向，并根据正交投影关系计算陀螺数据基准的另一个方向数据；如果当前使用的三轴陀螺测量数据来自于不同的陀螺组合，当前使用的三个方向的陀螺测量数据与陀螺数据基准的对应方向的数据变化量在姿态允许变化量以内，且相关陀螺数据有效标志有效，则用当前使用的三个方向的陀螺测量数据更新陀螺数据基准对应的三个方向，并根据正交投影关系计算陀螺数据基准的另一个方向数据。