[发明专利]航迹关联方法及装置

摘要

本发明提供一种航迹关联方法及装置，属于传感器数据处理技术领域。该方法包括：对于任意两个传感器，分别获取同一时间段内每一传感器对应的航迹点集合；基于样本点集合及浮动点集合，建立样本点集合对应的t分布混合模型；基于t分布混合模型，确定浮动点集合与样本点集合之间非刚体配准的最优位移向量；确定浮动点集合按照最优位移向量进行移动后的位移结果，将位移结果作为浮动点集合与样本点集合之间的航迹关联结果。由于建立了对异常点具有更好鲁棒性的重尾t分布混合模型，从而当传感器存在系统误差、虚漏警及多传感器存在重叠监视区域时，能够提高航迹关联的正确关联率、航迹关联的稳健性及鲁棒性。

主权项

1.一种航迹关联方法，其特征在于，包括：步骤1，对于任意两个传感器，分别获取同一时间段内每一传感器对应的航迹点集合，将得到的两个航迹点集合中一个航迹点集合作为样本点集合，将另一个航迹点集合作为浮动点集合；步骤2，基于所述样本点集合及所述浮动点集合，建立所述样本点集合对应的t分布混合模型；步骤3，基于所述t分布混合模型，确定所述浮动点集合与所述样本点集合之间非刚体配准的最优位移向量；步骤4，确定所述浮动点集合按照所述最优位移向量进行移动后的位移结果，将所述位移结果作为所述浮动点集合与所述样本点集合之间的航迹关联结果；所述步骤3包括：步骤31，基于最大期望算法，计算所述t分布混合模型照中模型参数集合的闭合解；步骤32，将所述模型参数集合的闭合解对应的位移向量，作为所述浮动点集合与所述样本点集合之间非刚体配准的最优位移向量；所述模型参数集合至少包括浮动点集合在混合密度函数中的先验权重、协方差矩阵参数及t分布函数的自由度；所述步骤31包括：步骤311，基于所述浮动点集合、所述样本点集合及所述模型参数集合中模型参数的当前值，计算所述模型参数集合对应的条件期望；步骤312，对所述条件期望进行极大似然估计，得到所述模型参数集合中模型参数的估计值；步骤313，根据所述模型参数集合中模型参数的估计值，确定所述浮动点集合与所述样本点集合之间非刚体配准的位移向量，将所述浮动点集合中的浮动点按照所述位移向量进行移动；步骤314，计算移动浮动点后的浮动点集合与样本点集合之间的配准误差，当所述配准误差达到收敛时，将所述模型参数集合中模型参数的估计值作为所述模型参数集合的闭合解，当所述配准误差未达到收敛时，重新将所述模型参数集合中模型参数的估计值作为当前值，以使配准误差达到收敛。