[发明专利]用于机器人碰撞防护的柔性触碰响应方法

摘要

本发明公开了一种用于机器人碰撞防护的柔性触碰响应方法，该方法根据机器人上待包覆部位的形状和尺寸，包覆三层组合体材料，在两层导电橡胶中粘合一层绝缘隔离网，当三层组合体未受到外部力挤压时，两层导电橡胶处于隔离状态，当三层组合体受到外部接触挤压时，两侧导电橡胶通过绝缘隔离网的孔洞发生接触，这样形成了电路中导通与断开的开关量，实现接触发生时机器人的紧急停止。本发明提出的方法可以解决机器人作业过程中的触碰响应问题，触碰发生时能够及时控制机器人停止动作，避免碰撞带来的损失。

主权项

用于机器人碰撞防护的柔性触碰响应方法，包括如下步骤：1)根据机器人上待包覆部位的形状和尺寸，制备两块导电橡胶，两块导电橡胶的形状和尺寸完全相同且均要大于待包覆部位的形状和尺寸；2)制备一块绝缘隔离网，外形和尺寸与所述导电橡胶相同；3)将所述绝缘隔离网设置在两块导电橡胶之间，两层导电橡胶及中间绝缘隔离网的方向和边缘对应，使得两层导电橡胶被绝缘隔离网完全隔开，形成三层组合体；4)将所述三层组合体边缘粘结固定，避免三层材料之间的相互错动；5)在所述三层组合体两侧的导电橡胶分别连接有导线，导线与导电橡胶导通，并将两层导电橡胶引出的导线接入机器人的急停控制回路；6)当三层组合体未受到外部力挤压时，两层导电橡胶处于隔离状态，当三层组合体受到外部接触挤压时，两侧导电橡胶通过绝缘隔离网的孔洞发生接触，这样形成了电路中导通与断开的开关量，实现接触发生时机器人的紧急停止。