[发明专利]一种电动汽车行驶协调智能控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种电动汽车行驶协调智能控制方法，包括电动汽车采用两轴四轮独立驱动模式时的直线行驶控制方法、采用两轴四轮独立驱动模式时的转弯行驶控制方法、采用单轴两轮独立驱动模式时的直线行驶控制方法和采用单轴两轮独立驱动模式时的转弯行驶控制方法；驾驶员通过转向盘和加速踏板分别改变转向盘转动角度和加速踏板角度，整车控制器根据转向盘转动角度信号判断驾驶员驱车控制，并根据加速踏板角度信号，通过各个驱动电机控制器改变其驱动电机驱动电流值以调整驱动电机转速，进而调整相应电动轮转速，以将相应两个电动轮之间转速差值及其所对应驱动电机驱动电流差值控制在一定范围内，实现每个独立驱动轮合理协调工作，改善汽车行驶条件。

主权项

一种电动汽车行驶协调智能控制方法，应用于控制电动轮电动汽车的行驶全程，所述电动汽车设有转向盘、加速踏板、制动踏板、制动系统、两个驱动轴、安装在两个驱动轴两端的四个电动轮、分别直接驱动四个电动轮转动的四个驱动电机、整车控制器、转向盘转角传感器、加速踏板角度传感器、制动踏板角度传感器、四个轮速传感器、四个电流传感器、四个驱动电机控制器和制动系统控制器；所述电动汽车具有两轴四轮驱动模式和单轴两轮驱动模式，其特征在于：所述电动汽车的两轴四轮驱动模式，是以两个驱动轴上四个电动轮为驱动轮，取其中一个驱动轴为主驱动轴、另一个驱动轴为副驱动轴，并取主驱动轴上的一个电动轮作为第一主驱动轮、与第一主驱动轮同轴的另一个电动轮作为第一副驱动轮、与第一副驱动轮同侧的副驱动轴上的另一个电动轮作为第二主驱动轮和与第二主驱动轮同轴的一个电动轮作为第二副驱动轮的动力布置方式，并采用第一主驱动轮跟踪适应驾驶员驱车控制、第一副驱动轮跟踪适应第一主驱动轮转速、第二主驱动轮跟踪适应第一主驱动轮转速或者第一副驱动轮转速，以及第二副驱动轮跟踪适应第二主驱动轮转速的行驶协调控制方式；所述电动汽车的单轴两轮驱动模式，是以其中一个驱动轴上两个电动轮为驱动轮，并采用其中一个电动轮作为主驱动轮、另一个电动轮作为副驱动轮的动力布置方式，并采用主驱动轮跟踪适应驾驶员驱车控制和副驱动轮跟踪适应主驱动轮转速的行驶协调控制方式；所述驾驶员驱车控制包括直线行驶控制和转弯行驶控制。