[发明专利]一种智能车辆自主跟随方法有效
| 申请号： | 201710084216.4 | 申请日： | 2017-02-16 |
| 公开（公告）号： | CN106873589B | 公开（公告）日： | 2020-03-20 |
| 发明（设计）人： | 熊光明;宋佳妮;陈慧岩;龚建伟 | 申请（专利权）人： | 北理慧动（常熟）车辆科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G08G1/0967 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 庞许倩;王一 |
| 地址： | 215500 江苏省苏州市常熟经济技*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种智能车辆自主跟随方法，包括对车辆信息进行注册；跟随车辆接收并解析领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息；跟随车辆依据路线地图信息、定位导航信息、环境感知信息、领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息自主规划路径；跟随车辆在得到本车的规划结果之后，将规划结果在横、纵向控制程序中转化为车辆可执行的控制量并下发给整车控制器，完成对跟随车辆的控制；跟随车辆将自身信息打包发送给领航车辆。本方法能够有效保证跟随车辆沿着领航车辆的行驶路径行驶，保证了行驶车辆的相对距离与速度；在遭遇突发状况时，领航车辆驾驶员能立即发现危险，并对危险做出相应的反应传输给跟随车辆，避免事故的发生，大大提高了自主跟随行驶的安全、稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 车辆 自主 跟随 方法 | ||
【主权项】：
一种智能车辆自主跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、对领航车辆及编队中所有跟随车辆的车辆信息进行注册；步骤S2、跟随车辆接收并解析领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息；步骤S3、跟随车辆依据路线地图信息、定位导航信息、环境感知信息、领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息自主规划路径；步骤S4、跟随车辆在得到本车的规划结果之后，将规划结果在横、纵向控制程序中转化为车辆可执行的控制量并下发给整车控制器，完成车辆的控制；步骤S5、跟随车辆将自身车辆信息打包发送给领航车辆；重复上述步骤S2‑S5，进行智能车辆自主跟随。
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