[发明专利]一种仿手工包子制作机器人

摘要

本发明提供一种仿手工包子制作机器人，包括底板、分度电机、注射缸、支撑柱、输送筒、第一伺服电机、面团储存筒、升降套筒、锥形碗、第一电缸、第一横杆，其特征在于：所述的底板是一块圆形平板，底板的中心位置处设有一个分度电机，分度电机每次旋转60°，分度电机的电机轴上安装有一个转盘，转盘上面均布着六个圆孔，每个圆孔上面都转动安装着一个锥形碗，锥形碗底部与圆孔相通，六个锥形碗对应着六个工位；本发明通过设置配流筒、锥形碗和锥形压盘，可以自动生成锥形的面饼，本发明通过圆辊可以对锥形碗中的面饼进行旋压，有利于提高面饼的口感。

主权项

1.一种仿手工包子制作机器人，包括底板（1）、分度电机（2）、注射缸（3）、支撑柱（4）、输送筒（5）、第一伺服电机（6）、面团储存筒（7）、升降套筒（8）、锥形碗（9）、第一电缸（10）、第一横杆（11）、转盘（12）、偏心轮（13）、馅料储存筒（14）、第二伺服电机（15）、柔性管（16）、直角杆（17）、锥形压盘（18）、橡胶波纹管（19）、柔性连接杆（20）、方形块（21）、三角块（22）、第三伺服电机（23）、圆辊（24）、浮动管（25）、从动齿轮（26）、连接柱（27）、套环（28）、主动齿轮（29）、第四伺服电机（30）、支撑环（31）、第二横杆、第五伺服电机（33）、圆盘（34）、电缸固定板（35）、第二电缸（36）、配流筒（37），其特征在于：所述的底板（1）是一块圆形平板，底板（1）的中心位置处设有一个分度电机（2），分度电机（2）每次旋转60°，分度电机（2）的电机轴上安装有一个转盘（12），转盘（12）上面均布着六个圆孔，每个圆孔上面都转动安装着一个锥形碗（9），锥形碗（9）底部与圆孔相通，六个锥形碗（9）对应着六个工位，锥形碗（9）的外锥面上均布有六个第一电缸（10），第一电缸（10）的活塞杆向内穿过锥形碗（9）的壁；在底板（1）上安装着四个升降套筒（8），四个升降套筒（8）对应着四个相邻的锥形碗（9）工位，每个升降套筒（8）中都安装着一个可以升降的升降杆，升降杆的升降是通过设置在升降套筒（8）中的液压缸驱动的，第一个工位上的升降杆顶部安装着第一横杆（11），第一横杆（11）端部下方安装着倒锥形的锥形压盘（18），锥形压盘（18）对准锥形碗（9），在转盘（12）的下方与锥形压盘（18）上下对应的位置设有一个配流筒（37），配流筒（37）用于配流面团，配流筒（37）上端面与转盘（12）底面滑动配合，配流筒（37）侧面固定在输送筒（5）前端部并在内部与之相通，输送筒（5）通过支撑柱（4）固定在底板（1）上方，输送筒（5）内部安装着用于输送面团的螺旋绞龙，螺旋绞龙通过安装在输送筒（5）后部的第一伺服电机（6）驱动，第一伺服电机（6）的电机轴与螺旋绞龙的中心轴连接，输送筒（5）后部上方安装着一个面团储存筒（7），面团储存筒（7）中放着面团；配流筒（37）下部设有注射缸（3），注射缸（3）的活塞杆伸进配流筒（37）中，注射缸（3）底部固定在底板（1）上；在第二个工位上的升降杆端部固定着柔性连接杆（20），柔性连接杆（20）端部固定着方形块（21），方形块（21）下方安装着三角块（22），三角块（22）的斜面上安装着第三伺服电机（23），第三伺服电机（23）的电机轴上安装着圆辊（24），圆辊（24）的轴线与锥形碗（9）最外侧的母线平行；在第三个工位上的升降杆顶端安装着第二横杆，第二横杆的端部设有支撑环（31），支撑环（31）中转动安装着从动齿轮（26），从动齿轮（26）通过主动齿轮（29）驱动，主动齿轮（29）通过安装在第二横杆下方的第四伺服电机（30）驱动，在第二横杆上方安装着直角杆（17），直角杆（17）的端部安装着一个竖直方向的柔性管（16），柔性管（16）的上方安装着馅料储存筒（14），馅料储存筒（14）侧面安装着第二伺服电机（15），第二伺服电机（15）的电机轴上安装着偏心轮（13），柔性管（16）的下方连接着橡胶波纹管（19），橡胶波纹管（19）的下方连接着浮动管（25），浮动管（25）与套环（28）转动配合，套环（28）通过连接柱（27）连接在从动齿轮（26）内侧，浮动管（25）的轴线与锥形碗（9）的轴线之间的角度设为25°‑30°；在第四个升降杆上安装着第三横杆（32），第三横杆（32）前端下方安装着第五伺服电机（33），第五伺服电机（33）的电机轴下方安装着圆盘（34），圆盘（34）下方安装着五个电缸固定板（35），每个电缸固定板（35）上都安装着一个第二电缸（36），第二电缸（36）的伸缩杆指向圆盘（34）的中心，并且其活塞杆端部设有一个橡胶材质的圆形垫。