[发明专利]一种智能干枣去核机器人

摘要

一种智能干枣去核机器人，包括料桶、底板、第一支架、第一电缸、第二支架、第三支架、第二电缸、去核刀具、第四支架、第五支架、第六支架、第一步进电机、两个齿轮、第一输料板、切片刀具、第二输料板、两个带轮、传送带、第三输料板、两个固定板、第二步进电机、抓枣部件、第三电缸、第三步进电机、旋转臂、第四步进电机，本发明具有以下优点：本发明通过抓枣部件进行取枣工作，并由摄像头监控枣的状态，以便于准确地将枣放在传送带的槽中，工作稳定、效率高；通过去核刀具去除枣核，并通过空气泵将废料从刀具中去除，去核质量好；通过切片刀具进行切片工作，能够一体化实现去核、切片工作，大大提高了生产效率、节约了制造成本。

主权项

1.一种智能干枣去核机器人，包括料桶(1)、底板(2)、第一支架(3)、第一电缸(4)、第二支架(5)、第三支架(6)、第二电缸(7)、去核刀具(8)、第四支架(9)、第五支架(10)、第六支架(11)、第一步进电机(12)、两个齿轮(13)、第一输料板(14)、切片刀具(15)、第二输料板(16)、两个带轮(17)、传送带(18)、第三输料板(19)、两个固定板(20)、第二步进电机(21)、抓枣部件(22)、第三电缸(23)、第三步进电机(24)、旋转臂(25)、第四步进电机(26)，其特征在于：所述料桶(1)固定安装在底板(2)后端，底板中后部设有左右方向的燕尾导轨，第一支架(3)底部设有燕尾槽，第一支架(3)通过其底部的燕尾槽配合安装在底板(2)中后部的燕尾导轨上，第一电缸水平向左固定安装在底板(2)的右端面上，并与底板(2)上的燕尾导轨左右对齐，其伸缩杆固定安装在第一支架(3)右侧面的底部，旋转臂(25)底部转动安装在第一支架(3)的顶部，第四步进电机(26)固定安装在第一支架(3)右侧面的上部，其电机轴与旋转臂(25)右侧面的底部固定连接，第三电缸(23)竖直向下其底部转动安装在旋转臂(25)顶部，第五步进电机(24)固定安装在旋转臂(25)右侧面的上部，其电机轴与第三电缸(23)底部固定连接，抓枣部件(22)固定安装在第三电缸(23)的伸缩杆上；所述抓枣部件（22）包括第六步进电机（2201）、真空泵（2202）、摄像头（2203）、异形吸盘（2204），第六步进电机（2201）竖直向下固定安装在第三电缸（23）的伸缩杆上，真空泵（2202）竖直固定安装在第六步进电机（2201）的电机轴上，摄像头（2203）通过支架固定安装在第六步进电机（2201）的右侧面，异形吸盘（2204）为矩形形状，在其底部设有圆弧槽，圆弧槽与真空泵（2202）的吸气管相通，摄像头（2203）对异形吸盘（2204）进行监控，以便于调整枣的位置；所述第二支架(5)竖直固定安装在底板前部，两个带轮(17)分别转动安装在地二支架(5)后上角和前上角，在两个带轮(17)上安装有传送带(18)，传送带(18)外表面上均匀设有若干半圆槽，第二步进电机(21)固定安装在第二支架(5)右侧面的后上角，其电机轴与后上角的带轮(17)的中心轴连接，第三支架(6)为L形，其固定安装在第二支架(5)右侧面上部的中间位置，第二电缸(7)水平向左其底部固定安装在第三支架(6)上，去核刀具(8)水平向左固定安装在第二电缸(7)的伸缩杆上；所述去核刀具(8)包括矩形板(801)、两个第五步进电机(802)、两个空气泵(803)、两个空心刀(804)，矩形板(801)固定安装在第二电缸(7)的伸缩杆上，两个第五步进电机(802)间隔一定距离，分别固定安装在矩形板(801)左侧面的前后两边，两个空气泵(803)分别固定安装在两个第五步进电机(802)的电机轴上，两个空心刀(804)为空心圆柱状，其后部开口分别与两个空气泵(803)的出口相通，两个固定板(20)为矩形薄板，其中间位置设有两个圆形通孔，其分别固定安装在第二支架(5) 上面的两侧，且两个固定板(20)左右对齐，两个空心刀(804)分别滑动安装在两个固定板(20)的两个圆形通孔中，第三输料板(19)左端向下倾斜，固定安装在第二支架(5)上面中间位置左侧的固定板(20)右侧面的底部；所述第四支架(9)固定安装在第二支架(5)前面的中上部位置，第二输料板(16)前部向下倾斜固定安装在第四支架(9)前部，其后部与传送带(18)末端上下对齐，枣从传送带(18)上可以落到第二输料板(16)上，第五支架(10)水平固定安装在第二支架(5)前面的中间位置，位于第四支架(9)的下方，切片刀具(15)安装在第五支架(10)前端，其与第二输料板(16)末端上下对齐，枣从第二输料板(16)上滚下后，能够落到切片刀具(15)中，第六支架(11)水平固定安装在第二支架(5)前面的下部，第三输料板(14)前部向下倾斜，固定安装在第六支架(11)的前端，其后端与切片刀具(15)上下对齐，当枣从切片刀具(15)切好片后，能够落到第三输料板(14)上；所述切片刀具(15)包括两个光轴(1501)、十四个锯盘(1502)，十四个锯盘(1502)分为两组，每组七个，每组分别两两间隔一定距离，均匀地固定安装在两个光轴(1501)上，两个光轴(1501)分别转动安装在第五支架(10)左右两个板中的前部，且两组锯盘前后对齐并相切，两个齿轮(13)分别固定安装在两个光轴(1501)的右端，且两个齿轮(13)相互啮合，第一步进电机(12)固定安装在第五支架(10)右侧面的前部，其电机轴固定安装在位于后边的齿轮(13)中心。