[发明专利]手术器械操纵器方面

摘要

一种用于微创机器人手术的远程中心操纵器包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器以及将该器械夹持器联接到该基座连杆的连杆机构。该连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动。该连杆机构的平行四边形连杆机构部分使器械夹持器围绕与该远程操纵中心交叉的第二轴线俯仰。第二轴线与第一轴线成角度偏移不是90度的非零角度。

主权项

一种用于在微创机器人手术期间限制手术器械的位置的远程中心操纵器，所述手术器械包括具有远侧作业端的细长轴，所述远侧作业端经配置通过远程操纵中心插入患者体腔内，所述远程中心操纵器包括：安装基座；器械夹持器，其经配置与所述手术器械联接；和连杆机构，其将所述器械夹持器联接到所述安装基座，所述连杆机构的第一和第二连杆被联接，以限制所述第二连杆相对于所述第一连杆围绕与所述远程操纵中心交叉的偏转轴线转动的运动，所述连杆机构包括三个可转动联接接头，其经配置产生所述连杆机构的受限平行四边形运动，所述器械夹持器的运动藉此被限制成围绕与所述远程操纵中心交叉的俯仰轴线转动，所述俯仰轴线与所述偏转轴线成角度偏移不是90度的非零角度。