[发明专利]一种辊筒式全方位行走平台车

摘要

本发明公开一种辊筒式全方位行走平台车，包括车体、升降装置、行走装置、升降平台；车体包括车架、防撞条、蓄电池箱；升降装置包括油泵、油缸、剪刀叉、升降平台支撑、直线导轨；行走装置包括麦克纳姆轮、电机，液压缸、弹簧、安装板、连接臂；车体的两端安装两端为行走装置，车体的中间安装所述升降装置；每组行走装置均为独立悬挂，升降平台安装在剪刀叉的上方的侧边，本发明通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过程序内部控制驱动机构实现二维平面内任意方向的移动功能，适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境，同时实现大吨位运输和升降，升降平台将滑动摩擦转换成滚动摩擦，方便快捷的移动货物。

主权项

一种辊筒式全方位行走平台车，其特征在于，包括：车体（1）、升降装置（2）、行走装置（3）；所述车体（1）包括：车架、防撞条（11）、蓄电池箱（12）；所述升降装置（2）包括：油泵（21）、油缸（22）、剪刀叉（23）、升降平台支撑（24）、直线导轨（25）；所述行走装置（3）包括：麦克纳姆轮（31）、电机（32），液压缸（33）、弹簧（34）、安装板（35）、连接臂（36）； 所述车体（1）的车架由方钢焊接组成，车架表面铆接冷轧钢板，四周安装有所述防撞条（11），所述蓄电池箱（12）有两套，对称分布在所述车体（1）的前后两侧；所述升降装置（2）为剪刀叉式升降机构，所述油缸（22）有两套，为对称分布，具有相同型号及行程，由所述油泵（21）同一油路供油，保证所述油缸（22）的同步性，所述直线导轨（25）有两套，所述剪刀叉（23）活动端安装一套所述直线导轨（25），具有结构稳定，运行阻力小的优点，另一套所述直线导轨（25）与所述升降平台支撑（24）通过沉头螺栓连接，保证所述升降平台支撑（24）的平面度；单个所述车体（1）安装有四组所述行走装置（3），每组所述行走装置（3）均为独立悬挂，所述麦克纳姆轮（31）采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时能达到车体运行时的精度要求，所述麦克纳姆轮（31）由所述电机（32）通过联轴器连接，所述液压缸（33）活塞杆端连接所述麦克纳姆轮（31）的轴端，另一端与所述安装板（35）铰接，保证自由度，所述安装板（35）固定在所述车体（1）的车架上，所述弹簧（34）安装在所述安装板（35）与所述连接臂（36）之间，且所述安装板（35）与所述连接臂（36）均有定位凸块，对所述弹簧（34）起到定位作用，所述连接臂（36）为弯臂结构，便于所述弹簧（34）的安装及拆卸；所述升降平台（4）安装在所述剪刀叉（23）的上方的侧边，所述升降平台（4）包括：驱动电机（41）、驱动电机支座（42）、蜗杆轴承座（43）、辊筒（44）、蜗轮（45）、蜗轮轴轴承座（46）、蜗杆（47）、平台台面（48）、蜗轮轴；所述平台台面（48）为长方形结构，所述辊筒（44）有多条，均匀分布在所述平台台面（48）上，固定安装在所述升降平台支撑（24）上，所述辊筒（44）为空心圆柱结构，所述辊筒（44）的内壁开有内花键槽，所述蜗轮轴上开有外花键槽，所述辊筒（44）与所述蜗轮轴通过花键连接，实现大扭矩的传动，每条所述辊筒（44）和所述蜗轮轴上配有三套所述蜗轮轴轴承座（46）和一套所述蜗轮（45），长距离两套所述蜗轮轴轴承座（46）之间支撑所述辊筒（44），短距离两套所述蜗轮轴轴承座（46）之间支撑所述蜗轮（45），所述蜗轮（45）的外径略小于所述辊筒（44）的外径，防止在运输货物过程中干涉货物，所述驱动电机（41）通过所述驱动电机支座（42）固定在所述平台台面（48）上，所述驱动电机（41）通过联轴器与所述蜗杆（47）连接，所述蜗杆（47）上与所述蜗轮（45）啮合范围内开有阿基米德螺旋线，所述蜗杆（47）通过多套所述蜗杆轴承座（43）固定支撑在所述平台台面（48）的侧边；所述蜗杆（47）和所述蜗轮（45）上罩有防尘壳，阻止外界灰尘落入；所述驱动电机（41）驱动所述蜗杆（47），所述蜗杆（47）带动所述蜗轮（45）旋转，所述蜗轮（45）带动所述辊筒（44）的同步旋转，实现货物在所述平台台面（48）上的移动，将滑动摩擦转换成滚动摩擦，方便快捷的移动货物。