[发明专利]一种并联构型主轴头的动态误差传递特性评价方法有效
申请号: | 201710089785.8 | 申请日: | 2017-02-20 |
公开(公告)号: | CN106934108B | 公开(公告)日: | 2020-05-15 |
发明(设计)人: | 吴军;王立平;王冬 | 申请(专利权)人: | 清华大学 |
主分类号: | G06F30/17 | 分类号: | G06F30/17 |
代理公司: | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人: | 邸更岩 |
地址: | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码: | 北京;11 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明公开了一种并联构型主轴头的动态误差传递特性评价方法,属于机床技术领域。该方法首先推导并联构型主轴头各驱动轴跟随误差与终端动平台运动误差间的传递关系;进一步基于并联构型主轴头刀尖点位置偏差,建立各驱动轴跟随误差与刀尖点位置偏差间的传递关系,得到表征并联构型主轴头动态误差传递特性的无量纲方阵;基于该无量纲方阵,提出无量纲误差传递指标,该误差传递指标的大小表征各驱动轴跟随误差对刀尖点位置偏差影响的强弱。本发明克服了传统动态误差传递特性评价方法物理意义不明确的问题,通过提出无量纲误差传递指标,能够对并联构型主轴头的动态误差传递特性进行更为有效的评价。 | ||
搜索关键词: | 一种 并联 构型 主轴 动态 误差 传递 特性 评价 方法 | ||
【主权项】:
一种并联构型主轴头的动态误差传递特性评价方法,其特征在于该方法包括如下步骤:1)建立并联构型主轴头各驱动轴跟随误差与终端动平台运动误差间的传递关系:dX=Gadq式中,dX=[dx dy dz dθx dθy dθz]T,dx、dy、dz分别为并联构型主轴头终端动平台沿X方向、Y方向和Z方向的平动误差,这里X、Y、Z为传统笛卡尔坐标系的三个方向;dθx、dθy、dθz分别为并联构型主轴头终端动平台绕X方向、Y方向和Z方向的转动误差;dq=[dq1 dq2 dq3]T,dq1、dq2、dq3分别为并联构型主轴头第1驱动轴、第2驱动轴和第3驱动轴的跟随误差;矩阵Ga具有6行3列元素,表征并联构型主轴头各驱动轴跟随误差与终端动平台运动误差间的传递关系;2)基于并联构型主轴头刀尖点位置偏差,建立并联构型主轴头各驱动轴跟随误差与刀尖点位置偏差间的传递关系:dP=Tdq式中,dP=[dPx dPy dPz]T,dPx、dPy、dPz分别为刀尖点沿X方向、Y方向和Z方向的平动误差;T是一个无量纲方阵,具体表示为:T=t11t12t13t21t22t23t31t32t33]]>该无量纲方阵用于表征并联构型主轴头的动态误差传递特性;3)基于步骤2)中的无量纲方阵T,提出无量纲误差传递指标ETIj:ETIj=Σi=13|tijS|j=1,2,3]]>式中,ETIj为并联构型主轴头第j驱动轴的误差传递指标,j=1,2,3;tij为无量纲方阵T相应位置上的元素,i,j=1,2,3;S为无量纲方阵T的最大奇异值;∑| |代表对元素取绝对值后进行求和;4)利用3)中提出的无量纲误差传递指标ETIj对并联构型主轴头动态误差传递特性进行评价,ETIj的大小表征并联构型主轴头第j驱动轴的跟随误差对刀尖点位置偏差影响的强弱,ETIj的值越大,代表并联构型主轴头第j驱动轴的跟随误差对刀尖点位置偏差的影响越大。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学,未经清华大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201710089785.8/,转载请声明来源钻瓜专利网。