[发明专利]一种基于介电弹性体谐振器驱动的超轻质机器人

摘要

本发明公开一种基于介电弹性体谐振器驱动的超轻质机器人，包括介电弹性体谐振器与支撑构件两部分；介电弹性体谐振器的上下约束边框连接有上下表面铜箔电极，上下表面铜箔电极位于介电弹性体谐振器上相对的两侧；上下约束边框将介电弹性体基体材料夹持于其中；介电弹性体基体材料上有电连接上表面铜箔电极的上表面柔性电极，介电弹性体基体材料下表面有电连接下表面铜箔电极的下表面柔性电极；支撑构件上设置有凹槽，介电弹性体谐振器插入支撑构件的凹槽中，且能够自由滑动。本发明所提出的机器人设计整体结构及运动控制都极其简单，具有较高的运动速度及超轻的重量，在航空航天探索工程、军事侦察、工业检测等领域具有较大的潜在应用价值。

主权项

1.一种基于介电弹性体谐振器驱动的超轻质机器人，其特征在于，包括介电弹性体谐振器(1)与支撑构件两部分；介电弹性体谐振器包括介电弹性体基体材料(1‑4)、上下约束边框和上下柔性导电电极；介电弹性体谐振器的上约束边框连接有上表面铜箔电极(1‑3)，下约束边框上连接有下表面铜箔电极(1‑5)，上表面铜箔电极和下表面铜箔电极位于介电弹性体谐振器上相对的两侧；上约束边框和下约束边框将介电弹性体基体材料夹持于其中；介电弹性体基体材料上表面印刷有电连接上表面铜箔电极的上表面柔性电极(1‑1)，介电弹性体基体材料下表面连接有电连接下表面铜箔电极的下表面柔性电极(1‑7)；支撑构件上设置有凹槽(2‑1)，介电弹性体谐振器插入支撑构件的凹槽中，且能够自由滑动；支撑构件与地面接触的表面采用砂纸单方向打磨的方法处理成具有各向异性摩擦力的表面。