[发明专利]一种易操控机器人示教器在审
| 申请号： | 201710099605.4 | 申请日： | 2017-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN106826877A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 李龙;周赛华;林伟阳;田应仲 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种易操控机器人示教器，包括与上位机机器人控制系统相连的嵌入式控制器，航向姿态参考系统，操作摇杆等，航向姿态参考系统包括加速度计，陀螺仪以及磁力计，航向姿态参考系统收集示教器的移动姿态，并将姿态轨迹传送给嵌入式控制器，嵌入式控制器基于航向姿态参考系统的姿态变换产生机械臂的示教姿态，并将机械臂的示教姿态变换轨迹传送给上位机机器人控制系统，上位机机器人控制系统基于所述机械臂的姿态变换来控制需要移动的机械臂进行相应的姿态移动。与嵌入式控制器连接的操作摇杆用于选择移动机械臂的X、Y、Z轴参数，从而完成机械臂的完整示教过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 操控 机器人 示教器 | ||
【主权项】：
一种易操控机器人示教器，其包括与上位机机器人控制系统连接的嵌入式控制器15，其特征在于：所述机器人示教器还包括与所述嵌入式控制器15连接的航向姿态参考系统13，所述航向姿态参考系统13包括加速度计传感器12，陀螺仪13以及磁力计11，所述航向姿态参考系统13的传感器收集示教器的移动姿态，并将姿态轨迹传送给嵌入式控制器15，嵌入式控制器15基于航向姿态参考系统的姿态变换产生机械臂的示教姿态，并将机械臂的示教姿态变换轨迹传送给上位机机器人控制系统，所述上位机机器人控制系统基于机械臂的姿态变换来控制需要移动的机械臂进行相应的姿态移动。
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