[发明专利]一种基于鲁棒SCKF滤波的紧组合导航方法在审
| 申请号： | 201710103130.1 | 申请日： | 2017-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN106885570A | 公开（公告）日： | 2017-06-23 |
| 发明（设计）人： | 陈帅;汪益平;孙昭行;卢启伟;任智博;韩筱;屈新芬;赵琛;蒋长辉;朱晓晗;韩林;陈德潘;樊龙江 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/49 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于鲁棒SCKF滤波的紧组合导航方法。该方法步骤如下通过轨迹发生器、卫星信号模拟器依次模拟生成导弹的IMU数据和GPS中频信号；将模拟生成的IMU数据进行惯导解算，将GPS中频信号注入软件接收机进行导航解算；建立发射惯性坐标系下GPS/SINS紧组合导航系统模型；在标准平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)基础上，引入稳健M估计，对系统观测噪声阵进行自适应调节，构成鲁棒平方根容积卡尔曼滤波(RSCKF)算法，对系统状态进行滤波校正。本发明可有效消除系统中出现的观测异常误差，提高了GPS/SINS紧组合导航的抗干扰能力和导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 sckf 滤波 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于鲁棒SCKF滤波的紧组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、通过轨迹发生器、卫星信号模拟器依次模拟生成导弹的IMU数据和GPS中频信号；步骤2、将模拟生成的IMU数据进行惯导解算，将GPS中频信号注入接收机进行导航解算；步骤3、建立发射惯性坐标系下GPS/SINS紧组合导航系统模型；步骤4、在标准平方根容积卡尔曼滤波即SCKF的基础上，引入稳健M，对系统观测噪声阵进行自适应调节，构成鲁棒平方根容积卡尔曼滤波即RSCKF算法，对系统状态进行滤波校正。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京理工大学，未经南京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710103130.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
