[发明专利]一种应用于电动舵机的霍尔电流传感器零位校正方法在审
| 申请号： | 201710103230.4 | 申请日： | 2017-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN106849813A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 奚勇;陈辉;唐德佳;穆成龙;刘一 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | H02P23/14 | 分类号： | H02P23/14 |
| 代理公司： | 上海信好专利代理事务所(普通合伙)31249 | 代理人： | 朱成之,周乃鑫 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种应用于电动舵机的霍尔电流传感器零位校正方法，包含S1、电动舵机采用位置环控制器和电流环控制器构成双闭环控制系统；S2、在电动舵机的双闭环控制系统的初始上电时刻，采集霍尔电流传感器的单位时间内的采样电流平均值，即为霍尔电流传感器的零位；S3、在电动舵机的双闭环控制系统的工作过程中，霍尔电流传感器实时采集伺服电机的母线电流，计算当前采样值与零位的差值，即为当前伺服电机所消耗的实际电流值，将其引入电流环控制器解算，完成闭环控制。本发明能有效解决电流环霍尔电流传感器的零位偏移问题，确保霍尔电流传感器电流采样的准确性，提高电动舵机的电流闭环控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 电动 舵机 霍尔 电流传感器 零位 校正 方法 | ||
【主权项】：
一种应用于电动舵机的霍尔电流传感器零位校正方法，其特征在于，包含以下步骤：S1、电动舵机采用位置环控制器和电流环控制器构成双闭环控制系统；其中，采用霍尔电流传感器采集伺服电机的母线电流；S2、获取霍尔电流传感器的零位：在电动舵机的双闭环控制系统的初始上电时刻，其无控制输出，且伺服电机的母线电流为零；此时采集霍尔电流传感器的单位时间内的采样电流平均值，其即为霍尔电流传感器的零位；S3、对霍尔电流传感器的零位进行校正：在电动舵机的双闭环控制系统的工作过程中，伺服电机转动，霍尔电流传感器实时采集伺服电机的母线电流，并计算当前采样值与零位的差值，其即为当前伺服电机所消耗的实际电流值，将该实际电流值引入电流环控制器解算，完成闭环控制。
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