[发明专利]无人机定位方法和系统在审
| 申请号： | 201710104041.9 | 申请日： | 2017-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN106886007A | 公开（公告）日： | 2017-06-23 |
| 发明（设计）人： | 蔡科;范波;李博;钟新星;董雨 | 申请（专利权）人： | 广州比逊电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/04 | 分类号： | G01S5/04 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司44224 | 代理人： | 余永文,钟杰婷 |
| 地址： | 510000 广东省广州市番禺区东环街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机定位方法和系统，无人机定位方法包括读取无人机在第一频点对应的第一相位观测值和第一码观测值，以及所述无人机在第二频点对应的第二相位观测值和第二码观测值；计算第一模糊度以及第二模糊度；分别读取第一基站相位观测值和第一移动站相位观测值，以及第二基站相位观测值和第二移动站相位观测值；分别计算第一基站相位观测值和第一移动站相位观测值之间的第一双差相位观测值，以及第二基站相位观测值和第二移动站相位观测值之间的第二双差相位观测值，根据第一双差相位观测值和第二双差相位观测值构建双差观测模型；根据所述第一模糊度和第二模糊度求解所述双差观测模型，根据求解得到的结果确定所述无人机的位置坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种无人机定位方法，其特征在于，包括如下步骤：读取无人机在第一频点对应的第一相位观测值和第一码观测值，以及所述无人机在第二频点对应的第二相位观测值和第二码观测值；根据所述第一相位观测值、第一码观测值、第二相位观测值、第二码观测值、第一频点对应的第一频率以及第二频点对应的第二频率计算所述第一频点对应的第一模糊度以及第二频点对应的第二模糊度；分别读取无人机在第一频点对应的第一基站相位观测值和第一移动站相位观测值，以及所述无人机在第二频点对应的第二基站相位观测值和第二移动站相位观测值；其中，所述第一基站相位观测值和第二基站相位观测值均为地面基站输出的观测值，所述第一移动站相位观测值和第二移动站相位观测值均为空中移动站输出的观测值；分别计算所述第一基站相位观测值和第一移动站相位观测值之间的第一双差相位观测值，以及第二基站相位观测值和第二移动站相位观测值之间的第二双差相位观测值，根据所述第一双差相位观测值和第二双差相位观测值构建双差观测模型；根据所述第一模糊度和第二模糊度求解所述双差观测模型，根据求解得到的结果确定所述无人机的位置坐标。
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