[发明专利]一种机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人，此机器人设计配合底盘装置的独立主动悬挂型装置，保证了机身的稳定性，可以获得最灵活的运动性能，不但可以像一般车辆行驶，还可以原地旋转及全向行走，在行走间转向也有最小的转弯半径，不占空间；优秀的爬坡、爬楼及越障能力，可以越过45度的陡坡；另外本发明可随时且适应性的变换机身高度，机器人的伸缩式颈部可改变质心位置，又能调整增加颈部的视野，且保证机器人的颈部在三个轴向上的角度稳定性并减缓行驶中地面不平稳造成机身的震动，使行进中机器人的机身稳定不会倾倒。

主权项

1.一种机器人，包括头部、颈部、主体部及轮体部，并具有控制系统，用以控制所述机器人的运动，所述头部藉由第一枢接轴与所述颈部枢接，所述颈部与所述主体部枢接，以及所述主体部设置于所述轮体部上，利用所述第一枢接轴控制所述颈部在三个轴方向上移动，以帮助机器人达到平衡；所述颈部具有第二枢接轴，所述控制系统利用所述第二枢接轴控制所述颈部升降或是前后伸展，以改变所述机器人的质心位置；所述主体部与所述颈部以第三枢接轴枢接，所述控制系统控制所述第三枢接轴及所述主体部以改变机器人质心高度；所述轮体部具有多个轮胎装置，且所述轮胎装置是独立的转向轮；所述控制系统控制所述头部、所述颈部、所述主体部及所述轮体部的运动，并控制所述机器人的质心位置；以及轮胎感测模块，用以感知所述轮胎装置的信息，并可将所述轮胎装置的所述信息传输到所述控制系统。