[发明专利]一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法有效
| 申请号： | 201710116231.2 | 申请日： | 2017-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN106933238B | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 李继宇;姚伟祥;兰玉彬;欧阳帆;黎志宏;林晋立;李一凡 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 罗伟富 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，采集旋翼面几何中心位置信息，得到几何中心位置图形方程；(2)人机起飞任意飞行，利用图形方程得到无人机重心位置信息，以动态矢量空间坐标点形式记录；(3)采集无人机各旋翼转速和空间姿态位置信息，提取二者数据特征，得到无人机飞行轨迹方程和空间姿态方程；(4)利用空间姿态方程结合几何中心位置图形方程，得到无人机动态受力中心位置方程；(5)将重心的动态空间矢量坐标和动态受力中心位置的动态空间矢量坐标进行实时比较，得到二者的动态变化关系；(6)飞行控制系统实时处理比对二者动态关系，协助无人机进行姿态调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 对称 布局 多旋翼 无人机 动态 中心 位置 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)对称布局的多旋翼无人机静止，采集无人机旋翼面几何中心位置信息，得到具体旋翼面区域内几何中心位置图形方程；(2)对称布局的多旋翼无人机起飞任意飞行，利用几何中心位置图形方程得到无人机重心位置信息，以动态矢量空间坐标点形式记录；(3)利用传感器实时采集无人机各旋翼转速和空间姿态位置信息，提取二者数据特征，得到无人机飞行轨迹方程和空间姿态方程；(4)利用得到的空间姿态方程结合旋翼面区域内几何中心位置图形方程，得到无人机动态受力中心位置方程，并将动态受力中心位置转换为动态矢量空间坐标点形式记录；(5)将重心的动态空间矢量坐标和动态受力中心位置的动态空间矢量坐标进行实时比较，得到二者的动态变化关系；(6)飞行控制系统实时处理比对二者动态关系，协助无人机进行姿态调整，以保证飞行稳定性。
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