[发明专利]一种六轴机器人第四轴结构在审
| 申请号： | 201710119616.4 | 申请日： | 2017-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN108527437A | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 罗朝晖;黄启岗;田顺利;蔡青;王郎 | 申请（专利权）人： | 欢颜自动化设备（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海宏京知识产权代理事务所(普通合伙) 31297 | 代理人： | 赵朋晓 |
| 地址： | 201801 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六轴机器人第四轴结构，其包括第四轴主体、均设于第四轴主体内部的动力传动装置、由动力传动装置带动运行的中空传动轴和与中空传动轴相连的小臂；动力传动装置设于中空传动轴的一端，动力传动装置包括依次连接的第四轴伺服电机、带传动装置和中空谐波减速机，第四轴伺服电机设于中空传动轴的下部，中空谐波减速机位于中空传动轴的端部；中空传动轴的中心设有穿线孔，穿线孔与所述第四轴主体和小臂内部的空间均连通设置；中空传动轴与第四轴主体之间设有滚子轴承。本发明所有部件均设于第四轴主体的内部，且中空传动轴的中心设有穿线孔，穿线方便、不易损坏电缆，且其结构紧凑，安装、拆卸方便，精度和可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 中空传动轴 轴主体 动力传动装置 穿线孔 六轴机器人 谐波减速机 伺服电机 轴结构 中空 小臂 带传动装置 拆卸方便 穿线方便 滚子轴承 连通设置 依次连接 电缆 | ||
【主权项】：
1.一种六轴机器人第四轴结构，其特征在于，其包括第四轴主体、均设于第四轴主体内部的动力传动装置、由所述动力传动装置带动运行的中空传动轴和与中空传动轴相连的小臂；所述动力传动装置设于中空传动轴的一端，所述动力传动装置包括依次连接的第四轴伺服电机、带传动装置和中空谐波减速机，所述第四轴伺服电机并列设于中空传动轴的下部，所述中空谐波减速机固定于第四轴主体上且位于所述中空传动轴的端部；所述中空传动轴的中心设有穿线孔，所述穿线孔与所述第四轴主体和小臂内部的空间均连通设置；所述中空传动轴与第四轴主体之间设有滚子轴承。
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