[发明专利]车辆行驶自动控制方法和装置有效
| 申请号： | 201710120748.9 | 申请日： | 2017-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN108528449B | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 黄忠伟;姜波 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆行驶自动控制方法和装置，其中，方法包括：根据从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，识别前方目标车辆和后方目标车辆；获取隧道信息和限速信息；根据隧道信息和限速信息改变主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置；根据隧道信息调整前置3D相机的焦距，根据前方目标车辆的运动参数，以及后方目标车辆对主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。由此，提高了隧道内车辆的行驶安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 行驶 自动控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆行驶自动控制方法，其特征在于，包括：从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，其中，第一图像为彩色或亮度图像，第二图像为深度图像；根据所述第一图像获取前方公路车道线；根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线；根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围；根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆；根据所述第三图像和所述后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围；从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组，根据所述毫米波雷达的安装参数将所述后方目标车辆参数组投影到所述第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点；根据所有后方车辆识别范围和所述多个后方目标车辆参数点识别后方目标车辆；获取隧道信息和限速信息；根据所述隧道信息和所述限速信息改变所述主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置；根据所述隧道信息调整所述前置3D相机的焦距，根据所述前方目标车辆的运动参数，以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。
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