[发明专利]一种采用可变增益的模型参考自适应惯量辨识方法在审
| 申请号： | 201710124810.1 | 申请日： | 2017-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN106899253A | 公开（公告）日： | 2017-06-27 |
| 发明（设计）人： | 姜歌东;宋哲;梅雪松;林英行;陈赟 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | H02P23/14 | 分类号： | H02P23/14;H02P25/022 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司61200 | 代理人： | 张弘 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采用可变增益的模型参考自适应惯量辨识方法。以模型参考自适应理论为基础，根据朗道离散时间递推算法设计惯量辨识的自适应规律。在模型参考自适应惯量辨识中加入误差积分作用，并根据电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线调节。本发明在惯量辨识中既具有较快的收敛速度又具有较高的辨识精度，同时对转动惯量的变化还具有较强的自适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 可变 增益 模型 参考 自适应 惯量 辨识 方法 | ||
【主权项】：
一种采用可变增益的模型参考自适应惯量辨识方法，其特征在于：以模型参考自适应理论为基础，将含有待估计参数的方程作为参考模型，不含未知参数的方程作为可调模型，利用两模型输出量的误差来实时调节可调模型的参数，实现可调模型的输出跟踪控制对象的输出，根据朗道离散时间递推算法得到惯量辨识的自适应规律；在模型参考自适应惯量辨识中加入误差积分作用，并根据电机实际角速度和估计角速度之间的输出偏差，动态调整惯量辨识中的自适应增益β，实现控制参数的在线调节。
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