[发明专利]三维点云数据获取方法及获取系统

摘要

本发明为三维点云数据获取方法，包括如下步骤：获取旋转云台当前位置，得出当前位置与初始位置的夹角；所述旋转云台根据设置的步进角度和上位机发送的旋转方向转动，每转动一步，二维激光雷达扫描一次，记录雷达反馈的所有点深和角度，并记录当前所述旋转云台的旋转角度；将所述二维激光雷达采集的三维点云数据信息通过坐标系转换将球坐标向笛卡尔坐标变换。本发明可实现利用二维激光雷达完成三维环境信息获取，其雷达信息转化成三维坐标信息的计算方法适用于多种类型激光和云台装置，可移植性强，可适用于普通移动机器人及其他移动设备上，获取的三维点云信息覆盖全面，存储方式合理，为后续地图重建的点云数据处理提供精确的数据。

主权项

1.一种三维点云数据获取方法，其特征在于：包括如下步骤：1）获取旋转云台当前位置，得出当前位置与初始位置的夹角；2）所述旋转云台根据设置的步进角度和上位机发送的旋转方向转动，每转动一步，二维激光雷达扫描一次，记录雷达反馈的所有点深和角度，并记录当前所述旋转云台的旋转角度；3）将所述二维激光雷达采集的三维点云数据信息通过坐标系转换将球坐标向笛卡尔坐标变换，具体操作如下：三维点云数据在球坐标系为，其中： 为旋转云台当前位置与初始位置得夹角，即；即为点深；线段op为原点0与激光雷达采集单点的连线，为线段op与二维激光雷达扫描中心线的夹角，且：当大于135°时，；当小于135°时，；根据球坐标系与笛卡尔坐标系得转换原理可得为：4）待旋转云台180°旋转完毕，将所有点云数据的笛卡尔坐标值依次以绕z轴逆时针或顺时针方向存储，并打包发送至上位机。