[发明专利]协同行驶方法

摘要

一种协同行驶方法。所公开的协同行驶方法包括：第一发送步骤，向单独行驶或协同行驶中的领先车辆发送关于并入请求的信息；第一接收步骤，从已经确定并入是否可行的领先车辆接收表示并入是否可行的信息；并入步骤，其中，当接收到表示并入可行的信息时，后车并入；第二发送步骤，向领先车辆发送表示正在执行并入的信息；并入完成确定步骤，基于距第一前车的纵向距离以及距车道线的横向距离来确定后车的并入是否已经完成；以及并入完成步骤，当确定已经完成并入时，解除表示正在执行并入的信息的发送。

主权项

一种协同行驶方法，通过该方法后车并入协同行驶，该协同行驶方法包括以下步骤：由所述后车向单独行驶或协同行驶的领先车辆发送关于并入请求的信息；从已经确定所述后车的并入是否可行的所述领先车辆接收表示并入是否可行的信息；当所述后车接收到表示并入可行的信息时，并入所述协同行驶；以及基于距第一前车的纵向距离以及距车道线的横向距离来确定所述后车的并入是否已经完成。