[发明专利]物体位姿的检测方法和装置有效
| 申请号： | 201710127752.8 | 申请日： | 2017-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN106971406B | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 杨铭 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01C11/04;G01C21/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种物体位姿的检测方法和装置。所述物体位姿的检测方法包括：接收由摄像机采集的原始图像，并从所述原始图像中提取获得标记码图像；其中，所述标记码图像为贴附于待检测物体上的标记码的图像；根据所述标记码图像和预先生成的位姿计算模型，计算获得所述标记码的位姿；其中，所述标记码的位姿包括所述标记码相对于基准位姿的旋转量及位移量；根据所述标记码的位姿，计算获得所述待检测物体的当前位姿。采用本发明，能够简化对物体的位姿进行检测的过程，提高检测过程的效率，且能够提高检测结果的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种物体位姿的检测方法，其特征在于，包括：生成并显示至少一个标定位姿信息，并根据所述标定位姿信息获得M个标定图像；其中，M>0；根据每个所述标定图像及相对应的标定位姿信息，生成位姿计算模型；接收由摄像机采集的原始图像，并从所述原始图像中提取获得标记码图像；其中，所述标记码图像为贴附于待检测物体上的标记码的图像；根据所述标记码图像和预先生成的位姿计算模型，计算获得所述标记码的位姿；其中，所述标记码的位姿包括所述标记码相对于基准位姿的旋转量及位移量；根据所述标记码的位姿，计算获得所述待检测物体的当前位姿；其中，所述生成并显示至少一个标定位姿信息，并根据所述标定位姿信息获得M个标定图像，具体包括步骤：S1：当当前获得的标定图像的个数m小于M时，生成并显示一个当前标定位姿信息；S2：接收所述摄像机采集的与所述当前标定位姿信息相对应的原始标定图像，并从所述原始标定图像中提取获得标定标记码图像；S3：根据所述标定标记码图像与所述当前标定位姿信息判断与所述标定标记码图像相对应的标定标记码是否处于所述当前标定位姿信息所对应的标定位姿；若是，则将所述标定标记码图像设置为标定图像，并修改m的值为m+1，并返回步骤S1；若否，则返回所述步骤S1。
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