[发明专利]一种柔性连接件及使用该连接件的机器人足部结构

摘要

本发明涉及机器人领域，具体公开了一种柔性连接件及使用该连接件的机器人足部结构。其中的柔性连接件包括中间轴和刚性接头，每两个刚性接头之间设有固定接头，所述的中间轴依次穿过刚性接头和固定接头并与固定接头连接；所述的固定接头包括套筒和叶片，每两个叶片之间形成连接空间；所述刚性接头与固定接头接触的一端与连接空间的形状相对应的凸台，相邻两个刚性接头上的凸台交替插入相邻的连接空间；所述的刚性接头包括端部接头和中间接头，端部接头远离凸台的一端设有连接孔，中间接头的外表面设有连接缺口。通过上述的柔性连接件将组成机器人脚部的四个脚掌进行连接，解决了机器人的脚掌在任意方向上与地面倾斜时机器人会翻到的问题。

主权项

1.一种柔性连接件，其特征在于：包括中间轴（3）和至少三个刚性接头，每两个所述的刚性接头之间设有一个弹性材料制成的固定接头（2），所述的中间轴（3）依次穿过刚性接头和固定接头（2）并与固定接头（2）连接；所述的固定接头（2）包括套筒（23）和环形均匀分布在套筒（23）外侧的叶片（22），每两个所述的叶片（22）之间形成连接空间（21）；所述刚性接头与固定接头（2）接触的一端环形均匀分布有与连接空间（21）的形状相对应的凸台（13），相邻两个刚性接头上的凸台（13）交替插入相邻的连接空间（21）内；所述的刚性接头包括两个端部接头（11）和至少一个中间接头（12），所述端部接头（11）远离凸台（13）的一端设有连接孔（111），所述中间接头（12）的外表面设有连接缺口（121）。