[发明专利]一种绳驱动模块化变关节机械手在审
| 申请号： | 201710132121.5 | 申请日： | 2017-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN108568837A | 公开（公告）日： | 2018-09-25 |
| 发明（设计）人： | 任洪亮;李长胜;顾晓艺 | 申请（专利权）人： | 新加坡国立大学;苏州工业园区新国大研究院 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J9/10 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 何冲 |
| 地址： | 新加坡*** | 国省代码： | 新加坡;SG |
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| 摘要： | 本发明提供了一种绳驱动模块化变关节机械手，其包括底座、以可拆卸方式接合至所述底座的多个手指单元。底座包括多个条状通孔。每个手指单元包括层叠的多个关节模块、两个套管和两根驱动绳，其中，相邻的两个关节模块以可拆卸方式彼此接合，每个关节模块包括上关节部和可转动地连接至该上关节部的下关节部，每个关节模块的上关节部的顶面均适于与任何另一关节模块的下关节部的底面接合，每个关节模块的两侧均形成有引导孔，两根驱动绳适于分别穿过层叠的多个关节模块的位于同一侧的引导孔和对应的套管，并且适于向机械手提供驱动力。该机械手采用绳驱动的方式进行驱动，通过模块化方式实现自由组装，便于抓取不同尺寸和不同形状的目标物。 | ||
| 搜索关键词： | 关节模块 上关节 底座 可拆卸方式 驱动模块 手指单元 机械手 接合 驱动绳 下关节 引导孔 套管 种绳 抓取 关节机械手 模块化方式 彼此接合 关节机械 条状通孔 自由组装 地连接 可转动 目标物 驱动力 绳驱动 底面 顶面 穿过 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种绳驱动模块化变关节机械手，包括：底座，其包括平的支撑面，以及在垂直于所述支撑面的方向上延伸以贯穿所述底座的多个条状通孔；以及多个手指单元，其以可拆卸方式接合至所述底座的所述支撑面并且由所述支撑面支撑，每个所述手指单元包括：层叠的多个关节模块，其中，相邻的两个关节模块以可拆卸方式彼此接合，每个所述关节模块包括上关节部和绕所述关节模块的转动轴可转动地连接至所述上关节部的下关节部，每个所述关节模块的上关节部的顶面均适于与任何另一关节模块的下关节部的底面接合，每个所述上关节部和所述下关节部在所述转动轴的两侧分别开设有沿所述多个关节模块的层叠方向贯通、并在所述上关节部或所述下关节部的侧面开口的引导槽，所述引导槽的底部为直径大于所述引导槽的开口间隔的圆柱形凹槽，所述上关节部和所述下关节部的所述圆柱形凹槽形成所述关节模块的引导孔；两个套管，其适于分别连接至位于层叠的所述多个关节模块的底端的所述关节模块的两个引导孔的外周部，所述套管适于穿过所述条状通孔；以及两根驱动绳，其适于分别穿过层叠的所述多个关节模块各自的位于同一侧的引导孔和对应的套管，并且适于向所述绳驱动模块化变关节机械手提供驱动力。
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