[发明专利]一种多农业机器人的转弯协调控制方法及装置有效
| 申请号： | 201710132299.X | 申请日： | 2017-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN106843221B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 张弛;张家瑞;普倩萌 | 申请（专利权）人： | 普倩萌 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11002 北京路浩知识产权代理有限公司 | 代理人： | 汤财宝 |
| 地址： | 221600 江苏省徐州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种多农业机器人的转弯协调控制方法，所述方法包括：为每个农业机器人分配一个优先权限，控制农业机器人运用U‑turn转弯理论进行地头转弯，并预先设定农业机器人地头转弯过程中各阶段的转弯标志；根据每两个农业机器人的优先权限和转弯标志，协调每两个所述农业机器人进行地头转弯，从而控制所述多个农业机器人进行地头转弯。本发明实施例还提供一种多农业机器人的转弯协调控制装置，包括接收模块、转弯控制模块和协调控制模块。本发明实施例提供的多农业机器人转弯协调方法及装置，根据每两个农业机器人的优先权限和转弯标志进行协调，使多个农业机器人在地头转弯时基于优先权限协调避免碰撞和死锁，提高了劳动作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农业 机器人 转弯 协调 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多农业机器人的转弯协调控制方法，其特征在于，包括：/n步骤S1，接收多个农业机器人各自对应的数据信息，所述数据信息至少包括多个所述农业机器人各自对应的编号、位置、速度和方向；/n步骤S2，根据多个所述农业机器人各自对应的编号、位置和方向，为每个所述农业机器人分配一个优先权限；/n其中，每个所述农业机器人运用U-turn转弯理论进行地头转弯，并预先设定所述农业机器人运用U-turn转弯理论进行地头转弯过程中各阶段的转弯标志；/n步骤S3，根据每两个所述农业机器人各自对应的所述数据信息、所述优先权限和转弯过程中的转弯标志，协调每两个所述农业机器人进行地头转弯，从而控制所述多个农业机器人进行地头转弯；/n所述步骤S2预先设定所述农业机器人运用U-turn转弯理论进行地头转弯过程中各阶段的转弯标志包括：/n对于任意一个所述农业机器人，运用U-turn转弯理论进行地头转弯，所述U-turn转弯理论分为9个阶段，并且用RT
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