[发明专利]一种穿梭车翻爪控制方法

摘要

本发明公开了一种穿梭车翻爪控制方法，其应用于穿梭车中，该穿梭车内电机、翻爪、传感器三者一一对应，电机通过正向、反向转动，将翻爪转至工作位置或空闲位置，翻爪处于工作位置和空闲位置时，传感器均输出相同的有效信号，翻爪处于其他位置时，则输出无效信号。该方法包括：通电后，判断传感器是否输出有效信号，根据检测结果来完成翻爪空闲位置的寻找确认；执行相应的工作位置指令，并更新记录翻爪当前位置。本发明大大减少穿梭车内电缆线数量，降低翻爪机械设计、电气布线、接线难度。

主权项

1.一种穿梭车翻爪控制方法，其应用于穿梭车中，其特征在于，该穿梭车包含有电机、翻爪、传感器，且三者一一对应，电机通过正向、反向转动，将翻爪转至工作位置或空闲位置，翻爪处于工作位置和空闲位置时，传感器均输出相同的有效信号，翻爪处于其他位置时，则输出无效信号；包括步骤如下：1）通电后，判断传感器是否输出有效信号，根据检测结果来完成翻爪空闲位置的寻找确认；具体包括：a.当传感器输出有效信号时，驱动电机正向转动带动翻爪转至工作位置，传感器信号由有效变无效，再次有效，翻爪转至工作位置；然后再次驱动电机反向转动带动翻爪转至空闲位置，传感器信号由有效到无效，再次有效，完成翻爪空闲位置寻找确认；b.当传感器输出有效信号时，驱动电机正向转动带动翻爪转至工作位置，传感器信号一直处于有效状态，则翻爪处于工作位置；驱动电机反向转动带动翻爪转至空闲位置，传感器信号由有效变无效，再次有效，完成翻爪空闲位置寻找确认；c.当传感器输出无效信号时，驱动电机正向转动带动翻爪转至工作位置，传感器信号由无效变有效，翻爪转至工作位置；然后再次驱动电机反向转动带动翻爪转至空闲位置，传感器信号由有效变无效，再次有效，完成翻爪空闲位置寻找确认；2）执行转至工作位置指令，驱动电机正向转动带动翻爪转至工作位置，传感器信号由有效变无效，再次有效，翻爪转至工作位置，并更新记录翻爪当前位置；3）执行转至空闲位置指令，驱动电机反向转动翻爪转至空闲位置，传感器信号由有效变无效，再次有效，翻爪转至空闲位置，并更新记录翻爪当前位置。