[发明专利]一种用于串联弹性驱动关节的平面扭簧与方法

摘要

本发明公开了一种用于串联弹性驱动关节的平面扭簧与方法；包括内环、外环以及若干固定在内环与外环之间的波浪形弹性体单元；波浪形弹性体单元沿圆周均匀分布，每个弹性单元由若干个半圆弧依次串联构成；波浪形弹性体单元的宽度方向垂直于内环和外环的圆周平面；每个波浪形弹性体单元除了首尾连接部分为劣弧，其余部分均由多个160°～180°的半圆弧相切相连。本平面扭簧结构紧凑，所使用的弹性单元曲线圆弧简单，便于模型的构建，也便于加工，不仅满足了串联弹性驱动关节对大转角的使用设计需求,也通过减小轴向与径向的位移偏心量来提高控制精度以及减小控制难度。

主权项

一种用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于：包括内环(4)、外环(1)以及若干固定在内环(4)与外环(1)之间的波浪形弹性体单元(3)；所述波浪形弹性体单元(3)沿圆周均匀分布，每个弹性单元由若干个半圆弧依次串联构成。