[发明专利]无人驾驶车辆行驶路径定位方法及定位系统有效
| 申请号： | 201710140252.8 | 申请日： | 2017-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN106918342B | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 甘新华;吴展慧;裴锋;刘志峰 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 31264 上海波拓知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李萌 |
| 地址： | 510000 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种无人驾驶车辆行驶路径定位方法及应用该方法的定位系统，通过行车环境感知单元感知车辆周围的车道边线及车道中线的信息，通过该信息建立代表车辆边线、车辆中线及车辆三者实际位置的二维栅格点阵，根据二维栅格点阵内的各个参数找出在无人驾驶车辆行驶路径中的当前车道，使车辆路径定位精确到车道级；然后将地图数据中该车道内车道中线与二维栅格点阵中对应的车道中线进行对比匹配，即可得到基于车辆所在经纬度的当前车道的车道中线精确的经纬度地图数据，也即完成了无人驾驶车辆行驶路径的精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 车辆 行驶 路径 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶车辆行驶路径定位方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：/n采集地图数据信息；/n采集车辆的经纬度；/n采集车辆行驶路线上的各车道边线及车道中线的位置信息；/n根据所述地图数据信息得出地图数据中车辆行驶路线上每条车道中线所处的经纬度；/n根据所述车辆行驶路线上各车道边线及车道中线的位置信息建立二维栅格点阵模型，获得所述二维栅格点阵模型中的车辆所在的当前车道和当前车道的车道中线实际的经纬度；/n根据所述二维栅格点阵模型中车辆所在的当前车道及当前车道的车道中线实际的经纬度，在所述地图数据中提取与所述二维栅格点阵模型中当前车道中线对应的当前车道的车道中线；/n将提取出的所述地图数据中当前车道的车道中线与所述二维栅格点阵模型中当前车道的车道中线进行匹配，使所述地图数据中当前车道的车道中线与所述二维栅格点阵模型中当前车道的车道中线进行偏移与重合，得到以车辆实际的经纬度为基准的当前车道的车道中线的经纬度地图数据。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广州汽车集团股份有限公司，未经广州汽车集团股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710140252.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
