[发明专利]一种基于无线传感网络的渔业智能施药方法

摘要

本发明提出了一种基于无线传感网络的渔业智能施药方法，采用学习模式操控施药船在需要施药的水域边界设定定位点序列后，由路径规划算法将定位点序列转化为多边形边界，并在此基础上向内生成偏置多边形即行驶路线。偏置多边形生成循环多次，直到偏置量小于设定值。在行驶中，受到风力、波浪等因素影响或行驶到规划路径转弯处时，施药船进行自我姿态判断及柔性控制行驶。自我姿态判断依靠行驶角度与偏移距离确定；柔性控制算法对定位信息、路径信息及惯性滑行数据进行运算，输出数字驱动信号并通过控制器分别调整两个推进螺旋桨转速，实现柔性变速与转向。此发明提高了渔业施药环境下施药船的自主运行能力，解决了传统的施药不均且耗时费力问题，保证了施药的作业效果。

主权项

一种基于无线传感网络的渔业智能施药方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：规划施药船在作业区域内通过Wi‑Fi与岸基移动终端建立无线网络连接；S2：通过Wi‑Fi通信模块将船载GPRS、温度、水深、含氧量等传感器信号，经初步处理后通过岸基Wi‑Fi AP传输给移动终端；S3：根据传感器数据，匹配相应的施药参数，通过无线局域网传输至移动终端；S4：移动终端连接移动互联网时，将数据压缩后加密上传至云存储平台存储；S5：所述施药船通过自动控制或移动客户端的自由控制，绕水域边界行驶一周，完成定位点序列的采集(水域边界形状学习)；S6：所述施药船通过采集的定位点序列，将水域形状简化成简单多边形(不含孤岛)，自动生成规划路径并存入中心存储器；S7：路径规划算法将定位点序列转化为多边形边界，并在此基础上向内生成偏置多边形即行驶路线，偏置量为水下喷洒宽度；S8：偏置多边形生成循环多次，直到偏置量小于设定值；S9：所述施药船按照由定位点自动生成的规划路径自动行驶、调用数据库中配药参数完成自动配药、施药流程；S10：所述施药船在施药过程中，随着外界因素的影响(波浪、转弯、药量变化等)，施药船进行自我姿态判断并实现柔性化自动控制；S11：自我姿态判断依靠行驶角度与偏移距离进行确定。