[发明专利]一种定位方法和装置

摘要

本发明适用于电子技术领域，提供了一种定位方法和装置，旨在解决现有技术中使用微处理器的移动机器人定位效率低且定位精度不高的问题。所述方法包括：计算初始点云数据与预设时间段内的历史点云数据之间的点云匹配度；按照预设数量的步长变化量修改初始点云数据，并计算其与历史点云数据之间的点云匹配度；将最大点云匹配度对应的点云数据，作为第一点云数据；在第一点云数据的基础上，按照同样的方法得到第二点云数据；若第一点云数据的点云匹配度大于或者等于第二点云数据的点云匹配度，则根据第一点云数据输出定位信息。本发明的技术方案使得搭载微处理器的机器人能够快速准确的实现定位，从而提高定位效率和定位精度。

主权项

1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：获取初始点云数据，其中，所述初始点云数据包括预设个数的采样点的采样信息，所述采样信息包括所述采样点的位置坐标和方向角；计算所述初始点云数据与预设时间段内的历史点云数据之间的点云匹配度；按照预设数量的步长变化量修改所述初始点云数据，得到所述预设数量的初始参考点云数据，并计算每个所述初始参考点云数据与所述历史点云数据之间的点云匹配度，其中，所述步长变化量包括位置坐标变化量和方向角变化量；根据所述初始点云数据的点云匹配度和每个所述初始参考点云数据的点云匹配度，确定最大点云匹配度对应的点云数据，作为第一点云数据；按照所述预设数量的步长变化量修改所述第一点云数据，得到所述预设数量的第一参考点云数据，并计算每个所述第一参考点云数据与所述历史点云数据之间的点云匹配度；根据所述第一点云数据的点云匹配度和每个所述第一参考点云数据的点云匹配度，确定最大点云匹配度对应的点云数据，作为第二点云数据；若所述第一点云数据的点云匹配度大于或者等于所述第二点云数据的点云匹配度，则根据所述第一点云数据输出定位信息，其中，所述定位信息包括机器人的位置和姿态。