[发明专利]基于传统vfh描述子加入颜色信息的点云分类方法

摘要

基于传统vfh描述子加入颜色信息的点云分类方法，本发明涉及点云分类方法。本发明是要解决现有的基于点云vfh描述子直方图的分类方法存在着显著的问题以及对于比较接近的物体无法进行区分的问题，而提出的基于传统vfh描述子加入颜色信息的点云分类方法。该方法是通过一、将点云以保留颜色的格式存储；二、将保留颜色的格式存储的点云按照传统的vfh描述子计算方法计算快速点特征直方图FPFH得到视点相关的特征分量；三、生成颜色直方图，并将颜色直方图取代原直方图单个区间的位置；四、对于待识别的物体用Kd树进行搜索得到分类结果等步骤实现的。本发明应用于点云分类领域。

主权项

基于传统vfh描述子加入颜色信息的点云分类方法，其特征在于，该方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一、获取被识别物体的点云，将点云以保留颜色的格式存储；步骤二、将保留颜色的格式存储的点云按照传统的vfh描述子计算方法计算快速点特征直方图FPFH得到视点相关的特征分量；步骤三、根据实际情况划分合适的区间个数，在FPFH直方图分量内，对每个区间内的点采集颜色信息，设置阈值，生成颜色直方图，并将颜色直方图取代原直方图单个区间的位置；其中，颜色直方图的所有区间内取直方图时均采用相同的阈值和横坐标颜色排序；每个区间都完成后原VFH直方图扩展为带有颜色的vfh描述子的特征向量cvfh；步骤四、将各个待识别物体的cvfh直方图作为样本，在识别阶段，根据样本建立Kd树，对于待识别的物体用Kd树进行搜索得到分类结果。