[发明专利]一种七自由度仿生体感机械臂

摘要

本发明公开了一种七自由度仿生体感机械臂，包括第一至第七舵机，所述第一至第七舵机通过连接件依次连接，并且相邻两个舵机的旋转轴线相互垂直；机械爪，其与所述第七舵机连接，通过第七舵机旋转驱动机械爪张开或夹紧；惯性系体感系统，其设置在人体手臂上，以检测人体手臂的运动；控制器，其与所述惯性系体感系统连接，获取人体手臂的运动，输出七路控制信号，控制七个舵机协调运动以实现模拟人体手臂运动。本发明通过多个舵机组合模拟骨骼运动，响应速度快，使用者可以根据实际情况，设定舵机的相对位置，灵活性强。能够实时跟踪人手臂骨骼的变化，准确定位人手臂的空间位置，并通过蓝牙通信实现人手臂远程控制机械臂。

主权项

一种七自由度仿生体感机械臂，其特征在于，包括：第一至第七舵机，所述第一至第七舵机通过连接件依次连接，并且相邻两个舵机的旋转轴线相互垂直；机械爪，其与所述第七舵机连接，通过第七舵机旋转驱动机械爪张开或夹紧；惯性系体感系统，其设置在人体手臂上，以检测人体手臂的运动；控制器，其与所述惯性系体感系统连接，获取人体手臂的运动，输出七路控制信号，控制七个舵机协调运动以实现模拟人体手臂运动；第一舵机通过肩关节小U型连接件与肩关节T型连接件连接，第二舵机固定在肩关节小U型连接件上，肩关节大U型连接件固定在第二舵机的输出轴上，通过第一舵机的转动实现机械臂肩关节绕横向转轴旋转，通过第二舵机的转动实现机械臂肩关节绕纵向转轴旋转；第三舵机固定在肩关节大U型连接件上，大臂大U型连接件固定在第三舵机的输出轴上；第四舵机固定在第二关节大U型连接件上，肘关节大U型连接件固定在第四舵机的输出轴上，通过第四舵机的旋转带动机械臂的大臂和小臂相对平动；第五舵机固定在小臂大U型连接件上，小臂W型连接件固定在第五舵机的输出轴上，通过第五舵机的旋转带动机械臂的大臂和小臂相对转动；第六舵机固定在腕关节小U型连接件上，腕关节小U型连接件通过螺丝固定在小臂W型连接件上，同时腕关节大U型连接件固定在第六舵机的输出轴上，通过第六舵机的旋转带动机械臂构成手腕的相对的转动自由度。