[发明专利]一种具有位置保持功能的五自由度主手

摘要

一种具有位置保持功能的五自由度主手，它涉及一种腹腔微创手术机器人主手，以解决现有用于手术机器人的主手结构复杂，位置保持难度大，及腹腔微创手术过程中医生操作手术机器人灵活性差，容易产生疲劳，影响手术治疗的问题，它包括悬挂平台、控制模块、操作校准升降限位平台、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第一关节位置保持机构、末端执行器调整旋钮和位置保持开关按钮；悬挂平台的上表面布置有控制模块和第一关节位置保持机构；操作校准升降限位平台安装在悬挂平台的下表面；第一关节包括第一壳体、第一中空轴、第一陀螺仪、位置保持轴头和第二关节位置保持机构。本发明用于微创手术机器人主从控制。

主权项

一种具有位置保持功能的五自由度主手，其特征在于：它包括悬挂平台(1)、控制模块(2)、操作校准升降限位平台(3)、第一关节(6)、第二关节(7)、第三关节(8)、第四关节(9)、第一关节位置保持机构(5)、末端执行器调整旋钮(10)和位置保持开关按钮(11)；悬挂平台(1)的上表面布置有控制模块(2)和第一关节位置保持机构(5)；操作校准升降限位平台(3)安装在悬挂平台(1)的下表面；第一关节(6)包括第一壳体(6‑1)、第一中空轴(6‑2)、第一陀螺仪(6‑3)、位置保持轴头(6‑8)和第二关节位置保持机构；第一壳体(6‑1)内布置有第二关节位置保持机构和第一陀螺仪(6‑3)；第一壳体(6‑1)的一端布置有第一中空轴(6‑2)，第一壳体(6‑1)的另一端固装有竖向布置的位置保持轴头(6‑8)，位置保持轴头(6‑8)转动安装在悬挂平台(2)上；第二关节(7)包括第二壳体(7‑1)、第二中空轴(7‑2)、第二陀螺仪(7‑3)和第三关节位置保持机构，第二壳体(7‑1)内布置有第三关节位置保持机构和第二陀螺仪(7‑3)，第二壳体(7‑1)的一端转动安装在第一中空轴(6‑2)上，第二壳体(7‑1)的另一端布置有第二中空轴(7‑2)；第三关节(8)包括第三壳体(8‑1)、第三中空轴(8‑2)、第三陀螺仪(8‑3)和第四关节位置保持机构；第三壳体(8‑1)内布置有第四关节位置保持机构和第三陀螺仪(8‑3)，第三壳体(8‑1)的一端转动安装在第二中空轴(7‑2)上，第三壳体(8‑1)的另一端布置有第三中空轴(8‑2)；第四关节(9)包括第四壳体(9‑1)和第四陀螺仪(9‑2)；第四陀螺仪(9‑2)布置在第四壳体(9‑1)内，第四壳体(9‑1)的一端转动安装在第三中空轴(8‑2)上，第四壳体(9‑1)的另一端安装有末端执行器调整旋钮(10)和位置保持开关按钮(11)；末端执行器调整旋钮(10)和位置保持开关按钮(11)分别与控制模块(2)电连接；第一关节位置保持机构(5)用于调整保持第一关节(6)的位置；第二关节位置保持机构用于调整保持第二关节(7)的位置；第三关节位置保持机构用于调整保持第三关节(8)的位置；第四关节位置保持机构用于调整保持第四关节(9)的位置。