[发明专利]一种多翼无人机平衡基准值调整方法有效
| 申请号： | 201710154905.8 | 申请日： | 2017-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN106933239B | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 刘大龙 | 申请（专利权）人： | 南宁学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10;B64C17/06 |
| 代理公司： | 贵阳睿腾知识产权代理有限公司 52114 | 代理人： | 谷庆红 |
| 地址： | 530200 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多翼无人机平衡基准值调整方法，包括如下步骤：①初始化：以前一次的多翼平衡的比例基准值为初始值，如无前一次记录则以多翼电机功率全部1:1的比例值为初始值；②判断偏移量：以初始值对多翼的动力电机进行调整，然后判断陀螺仪的倾斜度；③调整改变量：根据陀螺仪的倾斜度，计算多翼调整至水平应当采用的比例调整值；④验证改变量；⑤返回基准值。本发明通过以陀螺仪读数为基础，调整电机功率的方式，能有效避免重心无法调整的情况，对于大多数短距物流运输的情况可轻易得到平衡基准值，而无人机控制系统基于本发明得到的平衡基准值，即可轻易完成对短距离物流运输无人机的平衡调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 平衡 基准 调整 方法 | ||
【主权项】：
一种多翼无人机平衡基准值调整方法，其特征在于：包括如下步骤：①初始化：以前一次的多翼平衡的比例基准值为初始值，如无前一次记录则以多翼电机功率全部1:1的比例值为初始值；②判断偏移量：以初始值对多翼的动力电机进行调整，然后判断陀螺仪的倾斜度；③调整改变量：根据陀螺仪的倾斜度，计算多翼调整至水平应当采用的比例调整值；④验证改变量：根据陀螺仪的读数，判断时段内是否处于水平状态，如是则进入下一步，如否则以步骤③计算出的比例调整值作为步骤②接收的初始值，返回至步骤②；⑤返回基准值：将通过步骤④验证的比例调整值，作为系统平衡的比例基准值，返回至无人机控制系统。
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