[发明专利]一种交叉路口行车辅助系统及行车辅助控制方法

摘要

本发明通过提供一种交叉路口行车辅助系统及行车辅助控制方法，能够借助于识别交叉路口处的停车标志、信号标志的视频传感器，提供交叉路口处的停车标志点(停止线)和实时的信号标志状态，计算本车与停止线之间的时间间隔，为汽车在交叉路口处优先行驶时，提供具有预报安全功能的警告(如光学、声学或触觉警报)以及避免闯信号灯时采取主动制动动作，为驾驶员在交叉路口处优先行驶时给予支持。

主权项

1.一种交叉路口行车辅助系统，其特征在于，所述系统包括周边环视模块、主控模块、执行模块和抬头显示器，所述周边环视模块、执行模块和抬头显示器均与所述主控模块通讯连接：所述周边环视模块用于识别交叉路口标志以及获取行车路况，并将所述交叉路口标志以及行车路况传输至所述主控模块；所述周边环视模块包括：视频传感器，用于获取交叉路口标志；所述交叉路口标志包括导向标志、停车标志、信号标志和限速标志；近程雷达传感器，用于获取行车路况;所述近程雷达传感器测量车辆与交叉路口处的车辆停止线之间的当前距离或者车辆与前车之间的当前距离;所述主控模块用于根据所述交叉路口标志以及行车路况生成控制信息和告警信息，将所述控制信息传输至所述执行模块，将所述告警信息传输至所述抬头显示器；所述主控模块包括：第一识别单元，用于识别周边环视模块传送的导向标志、停车标志和限速标志信息；第二识别单元，用于识别近程雷达传感器传送的车辆与停止线的当前距离或车辆与前车之间的当前距离；逻辑运算单元，用于识别交通标志灯的状态及其分车道显示的允许车辆行驶和停止的时间间隔，并将当前距离与交通标志灯显示的分车道允许时间间隔相关联；信息发布单元，用于发出视觉提示信息和视觉警告信息给抬头显示器，发出声音警告信息和触觉措施给执行模块;所述抬头显示器用于将获取到的数据投射于驾驶员的正视野，所述正视野为在驾驶员目光不偏离路面的情况下获取的视野；所述执行模块用于根据所述控制信息执行相应动作；主动制动单元，用于执行主控模块的指令，通过总线系统实施主动制动功能；声学告警单元，用于接受主控模块的声学警告信号，输送到警示喇叭，提供实时声学警告信号；优先行驶辅助时，周边环视模块中的视频传感器采集交叉路口处当前车道的导向车道线及导向箭头表征的导向标志、停车标志、限速标志以及指引交通的红绿黄灯表征的信号标志后，将采集到的导向标志、停车标志、限速标志和信号标志传输到主控模块，主控模块的图像处理算法对这些信息进行识别，确认当前交叉路口处当前车道的导向标志信息、停车标志信息、限速标志信息和信号标志信息；主控模块将导向标志信息、限速标志信息和交通标志信息输送给抬头显示器显示，提示驾驶人按导向车道和限速行驶；在当前车道上，主控模块实时计算近程雷达传感器传送的车辆与停止线的当前距离或车辆与前车之间的当前距离，识别交通标志灯的状态及其分车道显示的允许车辆行驶和停止的时间间隔，并将当前距离与交通标志灯显示的分车道允许时间间隔相关联，依次进行行车辅助控制；主控模块通过总线从动力系统获取的车速信号，通过抬头显示器显示当前信号标志和当前车速；如果按当前车速继续行驶，判断以当前车速可能越过停车标志线的时刻点前5秒，主控模块发出视觉信号，在抬头显示器闪亮红色的当前显示内容，持续警告驾驶员；越过停车线前3.5秒，驾驶员在驾驶室内听到警告声音，同时抬头显示器的红色的显示内容继续闪烁；越过停车线前2.5秒，红色的显示内容引人注意地闪烁；越过停车线前1.6秒，汽车主动强制制动将汽车停止在停车线上。