[发明专利]清洁机器人及其动态环境下全覆盖路径规划方法

摘要

本发明公开了一种清洁机器人及其动态环境下全覆盖路径规划方法，该方法包括：S1、创建表示全局环境的栅格地图；S2、如果整个栅格地图都被覆盖，则清洁机器人停止工作；如果没有，则执行S3；S3、更新当前规划窗口内的环境信息；S4、使用波前算法生成当前规划窗口内的波阵图；S5、调用距离变换算法生成一条局部覆盖路径；S6、清洁机器人沿着规划好的路径移动一格，如果当前规划窗口侧边一列的栅格都被覆盖过，则规划窗口前进一格；如果没有，则规划窗口保持不动；S7、返回S2，直至整个栅格地图都被覆盖。本发明通过激光雷达传感器实时探测局部区域的环境，并以探测到的数据为基础规划局部区域的覆盖路径，具备在动态环境中自主覆盖的能力。

主权项

1.一种清洁机器人动态环境下全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：S1、创建表示全局环境的栅格地图；S2、如果整个栅格地图都被覆盖，则清洁机器人停止工作；如果没有，则执行S3；S3、更新当前规划窗口内的环境信息；S4、使用波前算法生成当前规划窗口内的波阵图；S5、调用距离变换算法生成一条局部覆盖路径；S6、清洁机器人沿着规划好的路径移动一格，如果当前规划窗口侧边一列的栅格都被覆盖过，则规划窗口前进一格；如果没有，则规划窗口保持不动；S7、返回S2，直至整个栅格地图都被覆盖；所述步骤S5中的距离变换算法具体为：在栅格地图，通过对每个自由栅格赋权值，代表与目标栅格的距离；所述步骤S5具体为：在生成好的波阵图上，从目标点开始选择周围权值最高的栅格，以上一时刻选择的栅格为新的起点，再次寻找该栅格周围权值最大的栅格，不断重复以上步骤，直至生成一条连接所有空闲栅格的路径。