[发明专利]一种电动汽车自适应巡航系统的扭矩调节方法

摘要

本发明提出一种电动汽车的自适应巡航系统的扭矩调节方法，涉及汽车领域。包括步骤：利用自适应巡航控制器计算期望加速度利用胎压传感器检测汽车轮胎压力ptir；倾角传感器检测路面坡度压力传感器检测的整车质量M；车速传感器检测车辆实际速度v(n)；加速度传感器检测车辆实际加速度人机交互系统输入驾驶环境信息。根据滚动阻力系数与路面和胎压的关系函数获取滚动阻力系数。通过动力学模型实现基准扭矩Tfid(n)的前馈调节，再加上自适应PID反馈修正得到期望扭矩Tdes(n)。切换保持区域实现了驱动控制和刹车控制的有效切换，最终实现自适应巡航控制。本发明缩短稳定至最终目标加速度的调节时间以及提高了系统的稳定性。

主权项

1.一种电动汽车自适应巡航系统的扭矩调节方法，所述电动汽车具有自适应巡航控制器、整车控制器、车载CAN总线、胎压传感器、倾角传感器、压力传感器、加速度传感器和人机交互系统，所述车载设备之间采用CAN总线通信，其特征在于，电动汽车的巡航扭矩调节包括以下步骤：101.启动自适应巡航系统，所述整车控制器通过CAN总线实时获取相关信息。所述信息包括自适应巡航控制器发送的期望加速胎压传感器检测汽车轮胎压力p_tir；倾角传感器检测路面坡度压力传感器检测的整车质量M；车速传感器检测车辆实际速度v(n)；加速度传感器检测车辆实际加速度人机交互系统输入驾驶环境信息。102.整车控制器采用步骤101中获取的信息，根据公式(1)所示得出计算扭矩基准值，其具体计算方式如公式1得出第(n)个控制周期的基准扭矩值Tfid(n)。103.整车控制器利用步骤102计算的基准扭矩值作为前馈控制量，并通过位置式PID控制对基准值Tfid(n)修正，得到期望扭矩值Tdes(n)，经PID微调的期望扭矩Tdes(n)保持实际加速度对期望加速度的稳定跟随。104.根据步骤103中所述期望扭矩Tdes(n)，其大于关联阈值ThU，则将期望扭矩通过CAN总线发送给电机控制器；其小于关联阈值ThL，则将期望扭矩通过CAN总线发送给电机控制器或刹车控制器中的至少一者；介于阈值之间则保持前一控制方式。