[发明专利]一种互动的仿人面部表情的机器人

摘要

本发明涉及一种互动的仿人面部表情的机器人，包括接收模块，表情模块，表情控制模块，表情驱动模块，还包括一个头部本体机架，在所述头部本体机架上在仿人面部的眉、眼、颌位置相应安装有两个眉毛转动部件、两个眼睑转动部件、两个眼球转动部件及一个下颌转动部件。本发明能够实现机器人具有细腻的面部表情，以及使得机器人与用户之间可以进行情感互动，进而提高了机器人的趣味性。

主权项

一种互动的仿人面部表情的机器人，其特征在于，包括：一个头部本体机架，在所述头部本体机架上于仿人面部的眉、眼、颌位置相应安装有两个眉毛转动部件、两个眼睑转动部件、两个眼球转动部件及一个下颌转动部件，头部本体机架上套设有橡胶面皮；其中两个眉毛转动部件、两个眼睑转动部件、两个眼球转动部件及一个下颌转动部件分别通过连接杆固定在头部本体机架上，所述连接杆的一端连接有从动齿轮；所述本体构架上还设有多个步进电机，所述步进电机的输出轴上连接有主动齿轮，每个步进电机连接的主动齿轮与相应的从动齿轮相啮合来控制眉毛转动部件、眼睑转动部件、眼球转动部件及下颌转动部件运动；所述机器人的身体框架上还设置有：接收模块，用于接收用户的个人行为以及用户的个人资料；表情模块，用于根据所述接收模块所接收的用户的个人资料以及当前的用户的个人行为，计算出机器人相应的面部表情数据；表情控制模块，用于接受所述表情模块计算的面部表情数据，查找符合相应面部表情数据的面部动作；细腻表情处理模块，用于接受所述表情控制模块发出的面部动作来驱动眉毛转动部件、眼睑转动部件、眼球转动部件及下颌转动部件的步进电机运动，并协调各个步进电机的运动，使得橡胶面皮与眉毛转动部件、眼睑转动部件、眼球转动部件及下颌转动部件运动相协调。